曲柄摇杆机构再现运动规律matlab

曲柄摇杆机构是一种常见的机械运动机构，可以将旋转运动转化为往复运动。在Matlab中，可以通过建立曲柄摇杆机构的运动学模型，再利用ODE45函数求解微分方程组，得到机构的运动规律。

以下是一个简单的曲柄摇杆机构的Matlab代码示例：

% 机构参数
r1 = 0.1; % 曲柄半径
r2 = 0.3; % 连杆长度
theta = pi/6; % 曲柄转角

% 建立运动学模型
syms x y theta1 theta2
eq1 = r1*cos(theta1) + r2*cos(theta2) - x;
eq2 = r1*sin(theta1) + r2*sin(theta2) - y;
eq3 = theta1 - theta + pi/2;
eqs = [eq1, eq2, eq3];
vars = [theta1, theta2, x, y];
sol = solve(eqs, vars);

% 定义微分方程组
f = @(t, y) [y(3); y(4); sol.theta1; sol.theta2];

% 求解微分方程组
[t, y] = ode45(f, [0, 10], [0; 0; 0; 0]);

% 绘制轨迹图
plot(y(:,1), y(:,2));