麦克纳姆轮pid控制，C语言实现

以下是一个简单的麦克纳姆轮PID控制的C语言实现示例：

// 麦克纳姆轮PID控制
// 使用三个PID控制器控制麦克纳姆轮的速度和角度

#include <stdio.h>

// PID控制器结构体
typedef struct {
float kp; // 比例增益
float ki; // 积分增益
float kd; // 微分增益
float error; // 上一次误差
float integral; // 积分项
} pid_controller_t;

// 计算PID控制器的输出
float pid_controller_compute(pid_controller_t* pid, float setpoint, float input, float dt) {
// 计算误差
float error = setpoint - input;

// 计算积分项
pid->integral += pid->ki * error * dt;

// 计算微分项
float derivative = (error - pid->error) / dt;

// 计算输出
float output = pid->kp * error + pid->integral + pid->kd * derivative;

// 保存误差
pid->error = error;

return output;
}

int main() {
// 初始化PID控制器
pid_controller_t speed_pid = {0.5, 0.1, 0.1, 0, 0};
pid_controller_t angle_pid = {0.5, 0.1, 0.1, 0, 0};

// 设置目标速度和目标角度
float target_speed = 10.0;
float target_angle = 45.0;

// 设置初始速度和初始角度
float current_speed = 0.0;
float current_angle = 0.0;

// 设置采样时间
float dt = 0.1;

// 进入主循环
while (1) {
// 计算速度控制器的输出
float speed_output = pid_controller_compute(&speed_pid, target_speed, current_speed, dt);

// 计算角度控制器的输出
float angle_output = pid_controller_compute(&angle_pid, target_angle, current_angle, dt);

// 更新麦克纳姆轮的速度和角度

// 休眠一段时间
sleep(dt);
}

return 0;
}