jetson nano测试D435

### 设置和测试 Intel RealSense D435 摄像头

#### 准备工作
为了确保在 Nvidia Jetson Nano 上成功设置并测试 Intel RealSense D435 摄像头，需先确认系统已更新至最新状态。建议的操作环境基于 JetPack 4.2.3 或更高版本。

#### 安装依赖库
安装必要的开发工具包对于后续操作至关重要：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev \
libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev -y

上述命令会下载并安装一系列用于支持摄像头驱动程序和其他必要组件的软件包[^3]。

#### 获取并构建 librealsense 库
通过 GitHub 下载官方提供的 `librealsense` 仓库，并按照说明文档中的指导完成编译过程：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

此步骤完成后，将自动配置好所有必需的服务文件以及设备节点访问权限[^4]。

#### 配置 Udev 规则
执行脚本以赋予用户组对 USB 设备的完全控制权：

./scripts/setup_udev_rules.sh

这一步骤可以防止因权限不足而导致的应用程序崩溃或功能异常情况发生。

#### 测试 Python 接口
验证是否能够正常调用 PyRealsense2 API 来获取图像流数据：

import pyrealsense2 as rs
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()

# 启动管道，默认打开深度传感器
profile = pipeline.start(config)

try:
    while True:
        frames = pipeline.wait_for_frames()  # 等待一帧到来
        depth_frame = frames.get_depth_frame()  # 取得深度图
        if not depth_frame:
            continue
        
        print(f"Depth frame received at {depth_frame.timestamp}")
finally:
    pipeline.stop()

以上代码片段展示了如何利用 Python 调试接口来读取来自 D435 的实时视频流信息[^2]。