FreeRTOS堆栈使用率

在FreeRTOS中，可以通过以下方法来获取任务堆栈的使用率：

1. 使用vTaskGetInfo()函数：

   TaskStatus_t xTaskGetInfo( TaskHandle_t xTask, TaskStatus_t *pxTaskStatus, BaseType_t xGetFreeStackSpace, eTaskState eUpdatedState );

这个函数可以获取指定任务的相关信息，包括堆栈使用率。将参数xGetFreeStackSpace设置为pdTRUE，函数将返回堆栈的剩余空间。

2. 使用ulTaskStackHighWaterMark()函数：

   uint32_t ulTaskStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask );

这个函数可以获取指定任务的堆栈高水位标记。返回值表示任务堆栈的使用率，数值越小表示使用率越高。

3. 使用configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW宏：
在FreeRTOS配置文件中，可以开启configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW宏。这个宏会在每次任务切换时检查任务堆栈是否溢出，并将溢出情况记录下来。通过查看调试信息，可以确定任务堆栈的使用率。

使用以上方法之一，你可以获取任务堆栈的使用率，并据此进行必要的优化或调整。