p3p算法相机位姿估计
时间: 2023-08-20 15:09:45 浏览: 95
P3P算法是一种用于相机位姿估计的方法。它需要利用戈丁的3个点的几何关系,并且输入数据为3对3D-2D匹配点。其中,3D点记为A、B、C,2D点记为a、b、c,小写字母代表点在相机成像平面上的投影,大写字母代表点在世界坐标系中的坐标。此外,P3P还需要使用一对验证点D-d来选出正确的解。相机的光心记为O。P3P算法的求解是从余弦定理开始的,通过求解PA、PB、PC三个变量来得到相机的位姿。最终,P3P算法可以估计出相机的旋转矩阵和平移向量,从而确定相机的位姿。\[1\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [学习笔记之——P3P与ICP位姿估计算法及实验](https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/89844563)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [P3P求解相机姿态原理介绍](https://blog.csdn.net/weixin_39326879/article/details/121927538)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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