四旋翼自抗扰控制代码

四旋翼自抗扰控制是一种用于无人机飞行控制的方法，通过抵消外部干扰和系统参数变化，提高飞行稳定性和控制性能。以下是一个简单的四旋翼自抗扰控制代码的介绍：

import numpy as np

class QuadcopterController:
    def __init__(self):
        self.kp = 0.5  # 比例增益
        self.kd = 0.2  # 微分增益
        self.ki = 0.1  # 积分增益
        self.integral_error = np.zeros(3)  # 积分误差
        self.prev_error = np.zeros(3)  # 上一时刻误差

    def control(self, desired_state, current_state):
        error = desired_state - current_state  # 计算误差

        # 计算比例项
        proportional_term = self.kp * error

        # 计算微分项
        derivative_term = self.kd * (error - self.prev_error)

        # 计算积分项
        self.integral_error += error
        integral_term = self.ki * self.integral_error

        # 计算控制输出
        control_output = proportional_term + derivative_term + integral_term

        # 更新上一时刻误差
        self.prev_error = error

        return control_output

上述代码是一个简单的四旋翼自抗扰控制器的示例，其中包含了比例、微分和积分三个控制项。通过调整增益参数，可以实现不同的控制效果。在`control`方法中，输入参数`desired_state`表示期望的飞行状态，`current_state`表示当前的飞行状态，输出为控制输出。