直线运动pid轨迹跟踪matlab出图的代码

在Matlab中实现直线运动PID轨迹跟踪并绘制图形的代码可以按照以下步骤进行：

1. 定义系统参数和目标轨迹：

% 系统参数
Kp = 1;  % 比例增益
Ki = 0.5;  % 积分增益
Kd = 0.2;  % 微分增益

% 目标轨迹
target_position = 10;  % 目标位置
target_velocity = 0;  % 目标速度

2. 初始化变量和控制器：

% 初始化变量
position = 0;  % 当前位置
velocity = 0;  % 当前速度
error_sum = 0;  % 误差累积

% 初始化控制器
previous_error = 0;  % 上一次误差

3. 循环计算控制信号并更新系统状态：

% 模拟时间步长和总时间
dt = 0.01;  % 时间步长
total_time = 5;  % 总时间

% 计算步数
num_steps = total_time / dt;

% 初始化结果数组
time = zeros(num_steps, 1);
positions = zeros(num_steps, 1);
velocities = zeros(num_steps, 1);

% 循环计算控制信号和更新系统状态
for i = 1:num_steps
    % 计算误差
    error = target_position - position;
    
    % 计算控制信号
    control_signal = Kp * error + Ki * error_sum + Kd * (error - previous_error);
    
    % 更新系统状态
    velocity = velocity + control_signal * dt;
    position = position + velocity * dt;
    
    % 更新误差累积和上一次误差
    error_sum = error_sum + error;
    previous_error = error;
    
    % 保存结果
    time(i) = i * dt;
    positions(i) = position;
    velocities(i) = velocity;
end

4. 绘制图形：

% 绘制位置-时间图
figure;
plot(time, positions);
xlabel('时间');
ylabel('位置');
title('位置-时间图');

% 绘制速度-时间图
figure;
plot(time, velocities);
xlabel('时间');
ylabel('速度');
title('速度-时间图');

以上是一个简单的直线运动PID轨迹跟踪的Matlab代码示例。你可以根据需要调整参数和目标轨迹，并根据实际情况进行修改和扩展。