C++的for循环例程

当然，我可以提供一些 C 的 for 循环例程。下面是一个基本的 for 循环结构的示例：

#include <stdio.h>

int main() {
    int i;
    for (i = 1; i <= 10; i++) {
        printf("%d ", i);
    }
    return 0;
}

这个例程将输出从 1 到 10 的数字。在 for 循环中，我们首先初始化一个计数器变量 `i`，然后设置循环条件 `i <= 10`，最后在每次循环结束后递增计数器 `i`。在循环体内，我们使用 `printf` 函数打印出当前的计数器值。

希望这个例程能帮到你！如果你有其他问题，请随时提问。

相关问题

写一份 Gmapping SLAM的C++例程

以下是使用Gmapping SLAM库实现基本SLAM功能的C++例程：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <gmapping/gridfastslam/gridslamprocessor.h>

class GmappingSLAM
{
public:
    GmappingSLAM();
    void laserCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan);

private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Subscriber laser_sub_;
    ros::Publisher map_pub_;
    tf::TransformBroadcaster tf_broad_;
    tf::TransformListener tf_listener_;
    GMapping::GridSlamProcessor* gsp_;
    bool initialized_;
    int laser_count_;
    ros::Time last_update_;
    double max_range_;
    double max_urange_;
};

GmappingSLAM::GmappingSLAM()
{
    laser_sub_ = nh_.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("scan", 1, &GmappingSLAM::laserCallback, this);
    map_pub_ = nh_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1);
    gsp_ = new GMapping::GridSlamProcessor();
    initialized_ = false;
    laser_count_ = 0;
    last_update_ = ros::Time::now();
    max_range_ = 8.0;
    max_urange_ = 0.5;
}

void GmappingSLAM::laserCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
    if(!initialized_)
    {
        gsp_->setSensorMap(*(gsp_->getMatchSensor()));
        gsp_->init();
        initialized_ = true;
    }

    tf::StampedTransform laser_pose;
    try
    {
        tf_listener_.waitForTransform("map", scan->header.frame_id, scan->header.stamp, ros::Duration(1.0));
        tf_listener_.lookupTransform("map", scan->header.frame_id, scan->header.stamp, laser_pose);
    }
    catch(tf::TransformException& ex)
    {
        ROS_ERROR("%s", ex.what());
        return;
    }

    GMapping::OrientedPoint odom_pose;
    odom_pose.x = laser_pose.getOrigin().x();
    odom_pose.y = laser_pose.getOrigin().y();
    odom_pose.theta = tf::getYaw(laser_pose.getRotation());

    if(!gsp_->processScan(*scan))
    {
        ROS_WARN("Scan skipped.");
        return;
    }

    if(laser_count_ > 30 && (ros::Time::now() - last_update_).toSec() > 5.0)
    {
        last_update_ = ros::Time::now();
        GMapping::GridMap map;
        gsp_->getParticles()[gsp_->getBestParticleIndex()].map(map);
        nav_msgs::OccupancyGrid map_msg;
        map_msg.header.stamp = ros::Time::now();
        map_msg.header.frame_id = "map";
        map_msg.info.resolution = map.getResolution();
        map_msg.info.width = map.getMapSizeX();
        map_msg.info.height = map.getMapSizeY();
        map_msg.info.origin.position.x = map.getWorldCoordsX(0, 0);
        map_msg.info.origin.position.y = map.getWorldCoordsY(0, 0);
        map_msg.info.origin.orientation.w = 1.0;
        map_msg.data.resize(map_msg.info.width * map_msg.info.height, -1);
        for(int i = 0; i < map_msg.info.width; ++i)
        {
            for(int j = 0; j < map_msg.info.height; ++j)
            {
                if(map.isInside(i, j))
                {
                    GMapping::IntPoint p(i, j);
                    double occ = map.cell(p);
                    if(occ >= 0.0 && occ <= 1.0)
                    {
                        map_msg.data[i + j * map_msg.info.width] = static_cast<int8_t>(occ * 100);
                    }
                    else if(occ < 0.0)
                    {
                        map_msg.data[i + j * map_msg.info.width] = -1;
                    }
                    else if(occ > 1.0)
                    {
                        map_msg.data[i + j * map_msg.info.width] = 100;
                    }
                }
            }
        }
        map_pub_.publish(map_msg);
        tf::StampedTransform map_to_odom;
        map_to_odom.setIdentity();
        map_to_odom.frame_id_ = "map";
        map_to_odom.child_frame_id_ = "odom";
        map_to_odom.stamp_ = ros::Time::now();
        map_to_odom.setOrigin(tf::Vector3(odom_pose.x, odom_pose.y, 0.0));
        tf_broad_.sendTransform(map_to_odom);
    }

    ++laser_count_;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "gmapping_slam");
    GmappingSLAM gmapping_slam;
    ros::spin();
    return 0;
}

这个例程实现了一个ROS节点，用于从LaserScan消息中读取激光雷达数据，并使用Gmapping SLAM库进行地图构建。在ROS节点中定义了一个GmappingSLAM类，其中包含一个激光雷达数据的订阅者、一个地图数据的发布者和一个GMapping::GridSlamProcessor对象。在类构造函数中，设置了一些初始值，如最大检测范围、最大不确定范围等。

在laserCallback()回调函数中，首先判断是否已经初始化。如果没有初始化，则调用GMapping::GridSlamProcessor对象的setSensorMap()和init()方法进行初始化。然后，使用tf库将激光雷达数据的坐标系转换到地图坐标系下，并计算机器人在地图上的位姿。最后，使用GMapping::GridSlamProcessor对象的processScan()方法进行地图构建。如果构建失败，则跳过该次激光雷达数据的处理。如果已经累计了一定数量的激光雷达数据，并且距离上次地图更新时间超过了一定时间，则发布地图数据，并将机器人在地图坐标系下的位姿通过tf库广播出去。

最后，在main()函数中，初始化ROS节点并创建一个GmappingSLAM类对象，然后进入ROS节点的循环处理函数。

C++map的嵌套使用增删改查的例程

下面是一个简单的例程，演示了如何在C++中使用嵌套的map进行增删改查操作：

#include <iostream>
#include <map>

using namespace std;

int main() {
    map<string, map<string, int>> student; // 学生名字 -> 科目 -> 分数

    // 添加学生信息
    student["Alice"]["Math"] = 90;
    student["Alice"]["English"] = 85;
    student["Bob"]["Math"] = 95;
    student["Bob"]["English"] = 92;

    // 输出学生信息
    cout << "学生信息：" << endl;
    for (auto it = student.begin(); it != student.end(); it++) {
        cout << it->first << ":" << endl;
        for (auto it2 = it->second.begin(); it2 != it->second.end(); it2++) {
            cout << "    " << it2->first << " " << it2->second << endl;
        }
    }

    // 查找学生信息
    cout << "查找学生信息：" << endl;
    if (student.find("Alice") != student.end()) {
        cout << "Alice的信息：" << endl;
        for (auto it = student["Alice"].begin(); it != student["Alice"].end(); it++) {
            cout << "    " << it->first << " " << it->second << endl;
        }
    } else {
        cout << "查无此人" << endl;
    }

    // 修改学生信息
    cout << "修改学生信息：" << endl;
    if (student.find("Bob") != student.end()) {
        student["Bob"]["English"] = 90;
        cout << "Bob的信息修改成功：" << endl;
        for (auto it = student["Bob"].begin(); it != student["Bob"].end(); it++) {
            cout << "    " << it->first << " " << it->second << endl;
        }
    } else {
        cout << "查无此人" << endl;
    }

    // 删除学生信息
    cout << "删除学生信息：" << endl;
    if (student.find("Charlie") != student.end()) {
        student.erase("Charlie");
        cout << "Charlie的信息删除成功" << endl;
    } else {
        cout << "查无此人" << endl;
    }

    return 0;
}

输出结果为：

学生信息：
Alice:
    English 85
    Math 90
Bob:
    English 92
    Math 95
查找学生信息：
Alice的信息：
    English 85
    Math 90
修改学生信息：
Bob的信息修改成功：
    English 90
    Math 95
删除学生信息：
查无此人

在这个例程中，我们首先定义了一个嵌套的map，表示学生的信息。然后，我们使用了一个嵌套的循环遍历这个map，并输出了所有学生的信息。

接着，我们使用find函数查找学生信息。如果查找到了学生信息，我们就使用一个循环遍历这个学生的科目和分数，并输出结果。否则，就输出“查无此人”。

然后，我们使用一个嵌套的操作符[]修改了Bob的英语成绩，并使用一个循环遍历Bob的科目和分数，并输出结果。

最后，我们使用erase函数删除了一个不存在的学生信息，然后输出“查无此人”。