define INTERVAL
时间: 2023-12-31 18:00:13 浏览: 38
In programming, an INTERVAL refers to a time period or range specified by two points, usually expressed as a start time and an end time. It can also refer to a numerical range, such as a set of integers between two specified values. An interval can be used in a variety of contexts, such as scheduling tasks, measuring durations, or setting thresholds for conditional statements.
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// planning trajectory output time density control DEFINE_double( trajectory_time_min_interval, 0.02, "(seconds) Trajectory time interval when publish. The is the min value."); DEFINE_double( trajectory_time_max_interval, 0.1, "(seconds) Trajectory time interval when publish. The is the max value."); DEFINE_double( trajectory_time_high_density_period, 1.0, "(seconds) Keep high density in the next this amount of seconds. "); DEFINE_bool(enable_trajectory_check, false, "Enable sanity check for planning trajectory."); DEFINE_double(speed_lower_bound, -0.1, "The lowest speed allowed."); DEFINE_double(speed_upper_bound, 40.0, "The highest speed allowed."); DEFINE_double(longitudinal_acceleration_lower_bound, -6.0, "The lowest longitudinal acceleration allowed."); DEFINE_double(longitudinal_acceleration_upper_bound, 4.0, "The highest longitudinal acceleration allowed."); DEFINE_double(lateral_acceleration_bound, 4.0, "Bound of lateral acceleration; symmetric for left and right"); DEFINE_double(longitudinal_jerk_lower_bound, -4.0, "The lower bound of longitudinal jerk."); DEFINE_double(longitudinal_jerk_upper_bound, 2.0, "The upper bound of longitudinal jerk."); DEFINE_double(lateral_jerk_bound, 4.0, "Bound of lateral jerk; symmetric for left and right"); DEFINE_double(kappa_bound, 0.1979, "The bound for trajectory curvature");
这段代码是用于规划轨迹输出时间密度控制的参数定义。具体来说,它包括以下参数:
- `trajectory_time_min_interval`:发布轨迹时的时间间隔的最小值,以秒为单位,默认为0.02秒。
- `trajectory_time_max_interval`:发布轨迹时的时间间隔的最大值,以秒为单位,默认为0.1秒。
- `trajectory_time_high_density_period`:在接下来的指定秒数内保持高密度,默认为1.0秒。
此外,还有一些其他参数用于启用轨迹检查、设置速度范围、设置纵向加速度范围、设置横向加速度范围、设置纵向加速度变化率范围、设置横向加速度变化率范围以及设置曲率范围。
这些参数用于控制规划轨迹的输出,并且可以根据具体需求进行调整。
arduino 多任务穿行
对于 Arduino 来说,它是一个单线程的平台,没有原生支持多任务。但是你可以通过编程的方式来模拟多任务。
一种常见的方法是使用 millis() 函数和状态机来实现任务的穿行执行。你可以使用 millis() 函数来跟踪时间,并在不同的时间点执行不同的任务。
下面是一个简单的示例代码:
```cpp
#define INTERVAL_1 1000
#define INTERVAL_2 5000
unsigned long previousTime1 = 0;
unsigned long previousTime2 = 0;
void setup() {
// 初始化设置
}
void loop() {
unsigned long currentTime = millis();
if (currentTime - previousTime1 >= INTERVAL_1) {
// 执行任务1
previousTime1 = currentTime;
}
if (currentTime - previousTime2 >= INTERVAL_2) {
// 执行任务2
previousTime2 = currentTime;
}
// 其他代码
}
```
在上面的示例中,任务1每隔1秒执行一次,任务2每隔5秒执行一次。通过不同的时间间隔和条件判断,你可以实现多个任务的穿行执行。
需要注意的是,由于 Arduino 是单线程的,如果某个任务执行时间较长,可能会影响其他任务的及时执行。因此,需要合理控制任务的执行时间,避免阻塞其他任务的执行。
希望对你有所帮助!如果你还有其他问题,可以继续提问。