// planning trajectory output time density control DEFINE_double( trajectory_time_min_interval, 0.02, "(seconds) Trajectory time interval when publish. The is the min value."); DEFINE_double( trajectory_time_max_interval, 0.1, "(seconds) Trajectory time interval when publish. The is the max value."); DEFINE_double( trajectory_time_high_density_period, 1.0, "(seconds) Keep high density in the next this amount of seconds. "); DEFINE_bool(enable_trajectory_check, false, "Enable sanity check for planning trajectory."); DEFINE_double(speed_lower_bound, -0.1, "The lowest speed allowed."); DEFINE_double(speed_upper_bound, 40.0, "The highest speed allowed."); DEFINE_double(longitudinal_acceleration_lower_bound, -6.0, "The lowest longitudinal acceleration allowed."); DEFINE_double(longitudinal_acceleration_upper_bound, 4.0, "The highest longitudinal acceleration allowed."); DEFINE_double(lateral_acceleration_bound, 4.0, "Bound of lateral acceleration; symmetric for left and right"); DEFINE_double(longitudinal_jerk_lower_bound, -4.0, "The lower bound of longitudinal jerk."); DEFINE_double(longitudinal_jerk_upper_bound, 2.0, "The upper bound of longitudinal jerk."); DEFINE_double(lateral_jerk_bound, 4.0, "Bound of lateral jerk; symmetric for left and right"); DEFINE_double(kappa_bound, 0.1979, "The bound for trajectory curvature");

这段代码是用于规划轨迹输出时间密度控制的参数定义。具体来说，它包括以下参数：

- `trajectory_time_min_interval`：发布轨迹时的时间间隔的最小值，以秒为单位，默认为0.02秒。
- `trajectory_time_max_interval`：发布轨迹时的时间间隔的最大值，以秒为单位，默认为0.1秒。
- `trajectory_time_high_density_period`：在接下来的指定秒数内保持高密度，默认为1.0秒。

此外，还有一些其他参数用于启用轨迹检查、设置速度范围、设置纵向加速度范围、设置横向加速度范围、设置纵向加速度变化率范围、设置横向加速度变化率范围以及设置曲率范围。

这些参数用于控制规划轨迹的输出，并且可以根据具体需求进行调整。

相关问题

(16:14:38) ERROR: /apollo/modules/omnisense/track_1/BUILD:98:8: undeclared inclusion(s) in rule '//modules/omnisense/track_1:trajectory_start_test': this rule is missing dependency declarations for the following files included by 'modules/omnisense/track_1/trajectory_start_test.cc':是什么意思？

这个错误信息是由构建系统（如Bazel）生成的错误提示，指示在构建目标 `trajectory_start_test` 时，缺少一些依赖项声明。

根据错误提示信息中的内容，可以看到以下问题：

- 错误行号：错误出现在 `/apollo/modules/omnisense/track_1/BUILD` 文件的第 98 行，具体位置为第 8 列。

- 缺少的包含文件：错误提示说在 `modules/omnisense/track_1/trajectory_start_test.cc` 文件中包含了一些未声明的包含文件。

根据这个错误信息，你需要检查 `modules/omnisense/track_1/trajectory_start_test.cc` 文件中所包含的头文件，并确保这些头文件在构建系统的构建规则中正确声明了依赖关系。

通常情况下，你需要在 `BUILD` 文件中的目标规则中添加 `deps` 字段来声明依赖项。例如，如果 `trajectory_start_test.cc` 中包含了一个名为 `some_header.h` 的头文件，则需要在 `BUILD` 文件中的对应目标规则中添加类似如下的声明：

cc_binary(
    name = "trajectory_start_test",
    srcs = ["trajectory_start_test.cc"],
    deps = [
        "//path/to/some_header.h",
        # ... 其他依赖项 ...
    ],
)

这样做可以确保构建系统在构建 `trajectory_start_test` 目标时正确解析并处理它所依赖的头文件。

需要注意的是，具体的解决方法可能因项目的具体情况而异。你可能需要检查代码中的包含文件和构建规则，并根据实际情况进行适当的调整。

请解释这段代码的含义“TebLocalPlannerROS: odom_topic: odom map_frame: map # Trajectory teb_autosize: True dt_ref: 0.3 # Desired trajectory time resolution dt_hysteresis: 0.03 #The hysteresis that automatically adjusts the size according to the current time resolution, usually approx. It is recommended to use 10% of dt ref. global_plan_overwrite_orientation: True # Cover the direction of the local sub-goals provided by the global planner allow_init_with_backwards_motion: False max_global_plan_lookahead_dist: 3.0 # Specify the maximum length of the global plan subset considered for optimization feasibility_check_no_poses: 5 # default：4 The number of attitude feasibility analysis for each sampling interval, # Robot max_vel_x: 0.2 #max_vel_x (double, default: 0.4) max_vel_x_backwards: 0.07 #max_vel_x_backwards (double, default: 0.2) acc_lim_x: 1.0 #acc_lim_x (double, default: 0.5) max_vel_theta: 1.0 #max_vel_theta (double, default: 0.3) acc_lim_theta: 0.5 #acc_lim_theta (double, default: 0.5) min_turning_radius: 0.38 # min_turning_radius (double, default: 0.0) diff-drive: 0 max_steer_angle = 45 度，car_length = 0.35 ----> Redius_min= 0.35”

这段代码是一个ROS的配置文件，用于配置TebLocalPlannerROS局部路径规划器的参数。

具体含义如下：

- odom_topic: 里程计话题的名称为 odom。
- map_frame: 地图坐标系的名称为 map。
- teb_autosize: 是否自动调整轨迹的长度。
- dt_ref: 规划轨迹的参考时间分辨率。
- dt_hysteresis: 自动调整轨迹长度的滞后时间，通常为参考时间分辨率的10%。
- global_plan_overwrite_orientation: 是否覆盖全局规划器提供的局部目标点的方向。
- allow_init_with_backwards_motion: 是否允许以后退的方式开始规划。
- max_global_plan_lookahead_dist: 全局规划器提供的路径子集的最大长度。
- feasibility_check_no_poses: 每个采样间隔进行姿态可行性分析的次数。
- max_vel_x: 最大线速度。
- max_vel_x_backwards: 最大后退速度。
- acc_lim_x: 最大线加速度。
- max_vel_theta: 最大角速度。
- acc_lim_theta: 最大角加速度。
- min_turning_radius: 最小转弯半径。
- diff-drive: 是否是差速机器人。
- max_steer_angle: 最大转向角度。
- car_length: 车辆长度。
- Redius_min: 最小转弯半径。