delta机器人正反解matlab代码

由于Delta机器人的正反解比较复杂，需要进行大量的计算，因此一般需要使用程序来实现。以下是Delta机器人的正反解Matlab代码示例：

1. Delta机器人正解代码：

function [x,y,z] = delta_forward_kinematics(theta1,theta2,theta3)
% 输入：三个关节角度（弧度制）
% 输出：末端执行器的x、y、z坐标

% Delta机器人参数
R_b = 0.055; % 底座半径
R_t = 0.016; % 顶部半径
L = 0.4; % 铰链臂长

% 计算一些常量
sqrt3 = sqrt(3);
tan60 = sqrt3;
sin30 = 0.5;
tan30 = 1/sqrt3;

% 将关节角度转化为弧度制
theta1 = deg2rad(theta1);
theta2 = deg2rad(theta2);
theta3 = deg2rad(theta3);

% 计算关节角度的余弦、正弦值
c1 = cos(theta1);
s1 = sin(theta1);
c2 = cos(theta2);
s2 = sin(theta2);
c3 = cos(theta3);
s3 = sin(theta3);

% 计算各个臂的长度
e = (R_t - R_b)*tan30;
f = (L^2 - e^2 - (R_t - R_b)^2)/(2*e);
r = sqrt(R_b^2 + f^2);
g = (R_b + f - e*tan30)/r;
h = sqrt(3)*e/r;

% 计算末端执行器的x、y、z坐标
x = r*(c1*s3 + s1*c3)/sqrt(1-g^2*(c1*s3+s1*c3)^2-h^2*(s1*s3-c1*c3)^2);
y = r*(s1*s3 - c1*c3)/sqrt(1-g^2*(s1*s3-c1*c3)^2-h^2*(c1*s3+s1*c3)^2);
z = L - r*g/sqrt(1-g^2*(c1*s3+s1*c3)^2-h^2*(s1*s3-c1*c3)^2);

end

2. Delta机器人逆解代码：

function [theta1,theta2,theta3] = delta_inverse_kinematics(x,y,z)
% 输入：末端执行器的x、y、z坐标
% 输出：三个关节角度（弧度制）

% Delta机器人参数
R_b = 0.055; % 底座半径
R_t = 0.016; % 顶部半径
L = 0.4; % 铰链臂长

% 计算一些常量
sqrt3 = sqrt(3);
sin30 = 0.5;
tan30 = 1/sqrt3;

% 将末端执行器的坐标转化为弧度制
x = x/L;
y = y/L;
z = (z-L)/L;

% 计算各个臂的长度
e = (R_t - R_b)*tan30;
f = sqrt(x^2 + y^2) - e;
g = sqrt(f^2 + z^2);
h = sqrt(1 - (R_b/R_t)^2);
r = R_t - e*h;

% 计算一些中间量
a = (L^2 + r^2 - g^2)/(2*L*r);
b = (g^2 + r^2 - L^2)/(2*g*r);
c = 1 - a^2 - b^2;
d = sqrt(c);

% 计算关节角度
theta1 = atan2(y,x);
theta2 = atan2(z,L-f*d);
theta3 = atan2(d,a*tan30+b);

% 将关节角度转化为弧度制
theta1 = rad2deg(theta1);
theta2 = rad2deg(theta2);
theta3 = rad2deg(theta3);

end

以上代码仅供参考，实际使用时需要根据自己的需求进行修改和完善。