matlab建立delta机器人
时间: 2023-06-13 20:06:42 浏览: 213
要建立一个 Delta 机器人模型,可以使用 MATLAB 的 Robotics System Toolbox。首先,需要安装和配置 Robotics System Toolbox。然后,可以按照以下步骤进行建模:
1. 定义 Delta 机器人的参数,例如臂长和基座半径等。
2. 使用 robotics.DeltaKinematics 类定义 Delta 机器人的运动学模型。
3. 使用 robotics.RigidBodyTree 类定义 Delta 机器人的刚体树模型。
4. 将 Delta 机器人的关节和链节添加到刚体树中。
5. 定义 Delta 机器人的工作空间和轨迹。
以下是一个简单的 Delta 机器人建模示例:
```matlab
% 定义 Delta 机器人的参数
L1 = 0.3; L2 = 0.3; L3 = 0.3;
r = 0.1;
% 定义 Delta 机器人的运动学模型
delta = robotics.DeltaKinematics('L1', L1, 'L2', L2, 'L3', L3, 'radius', r);
% 定义 Delta 机器人的刚体树模型
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 添加 Delta 机器人的关节和链节
body1 = robotics.RigidBody('body1');
jnt1 = robotics.Joint('jnt1', 'revolute');
setFixedTransform(jnt1,trvec2tform([0 0 0]));
body1.Joint = jnt1;
addBody(robot, body1, 'base');
body2 = robotics.RigidBody('body2');
jnt2 = robotics.Joint('jnt2', 'revolute');
setFixedTransform(jnt2,trvec2tform([0 0 L1]));
body2.Joint = jnt2;
addBody(robot, body2, 'body1');
body3 = robotics.RigidBody('body3');
jnt3 = robotics.Joint('jnt3', 'revolute');
setFixedTransform(jnt3,trvec2tform([0 0 L2]));
body3.Joint = jnt3;
addBody(robot, body3, 'body2');
body4 = robotics.RigidBody('tool');
addBody(robot, body4, 'body3');
% 定义 Delta 机器人的工作空间和轨迹
workspace = robotics.CartesianWorkspace('delta',robot);
traj = robotics.Trajectory('delta', 'time', linspace(0, 2*pi, 100));
traj = trapzinterp(traj);
% 可视化 Delta 机器人模型
figure
show(robot)
axis([-0.5 0.5 -0.5 0.5 -0.1 0.7])
view(3)
```
这个示例代码将创建一个 Delta 机器人模型,定义了 Delta 机器人的运动学模型和刚体树模型,并添加了 Delta 机器人的关节和链节。它还定义了 Delta 机器人的工作空间和轨迹,并可视化 Delta 机器人模型。