matlab进行delta轨迹规划

Delta轨迹规划是一种机器人路径规划方法，可以使机器人在执行任务时避免碰撞，并保持高速和平滑运动。在MATLAB中，可以使用Robotics System Toolbox中的函数来实现Delta轨迹规划。

以下是一些实现Delta轨迹规划的步骤：

1.定义起点和终点：在MATLAB中，可以使用“trvec2tform”函数将起点和终点的位姿向量转换为4x4的变换矩阵。

例如：

start_pose = [0.5 0.5 0.5]; % 起点位姿向量

end_pose = [1 1 1]; % 终点位姿向量

start_transform = trvec2tform(start_pose); % 起点变换矩阵

end_transform = trvec2tform(end_pose); % 终点变换矩阵

2.生成路径：可以使用“quinticpolytraj”函数生成平滑的路径。该函数需要指定起点和终点的变换矩阵、路径的总时间和采样时间。

例如：

total_time = 5; % 总时间

dt = 0.1; % 采样时间

[coefficients, ts] = quinticpolytraj(start_transform, end_transform, total_time, 'SamplingInterval', dt);

3.生成速度和加速度：可以使用“quinticpolyvel”和“quinticpolyacc”函数生成路径的速度和加速度。这些函数也需要指定路径的系数和采样时间。

例如：

velocities = quinticpolyvel(coefficients, ts);

accelerations = quinticpolyacc(coefficients, ts);

4.生成机器人轨迹：可以使用“robotics.RigidBodyTrajectory”类来创建机器人轨迹。该类需要指定机器人的初始位姿、路径的时间序列、路径的变换矩阵、速度和加速度。

例如：

robot_trajectory = robotics.RigidBodyTrajectory;

robot_trajectory = addWaypoint(robot_trajectory, 0, start_transform);

for i = 1:length(ts)

transform = quinticpolytraj(coefficients, ts(i));

velocity = velocities(i,:);

acceleration = accelerations(i,:);

robot_trajectory = addWaypoint(robot_trajectory, ts(i), transform, 'Velocity', velocity, 'Acceleration', acceleration);

end

robot_trajectory = addWaypoint(robot_trajectory, total_time, end_transform);

5.可视化机器人轨迹：可以使用“show”函数将机器人轨迹可视化。该函数需要指定机器人模型、机器人轨迹和时间序列。

例如：

robot = ExampleHelperRigidBodyTree('iiwa14');

show(robot_trajectory, 'PreservePlot', false);

xlim([-0.2 1.2]);

ylim([-0.2 1.2]);

zlim([-0.2 1.2]);

for i = 1:length(ts)

t = ts(i);

current_transform = robot_trajectory.getWaypoint(t).Transform;

show(robot, current_transform);

drawnow;

end

以上是MATLAB中实现Delta轨迹规划的基本步骤。可以根据具体应用场景进行调整和优化。