Matlab怎么画出delta机器人末端门型运动轨迹

要画出delta机器人的末端门型运动轨迹，需要先通过正运动学计算出机器人各关节的位置和末端执行器的位姿。然后，可以使用Matlab中的plot函数将各个点连接起来，形成轨迹。

以下是绘制delta机器人末端门型运动轨迹的示例代码：

% delta机器人参数
L = 0.3;    % 连杆长度
R = 0.1;    % 底座半径
H = 0.4;    % 机械臂高度
d = 0.15;   % 平台半径

% 绘制轨迹
figure;
hold on;
grid on;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('Delta机器人末端门型运动轨迹');

% 循环绘制每一帧
for t = 0:0.1:10
    % 计算机器人各关节位置和末端执行器位姿
    [theta1, theta2, theta3, p] = delta_inv_kin(L, R, H, d*sin(t), d*cos(t), -0.4);
    T = fkine(delta_dh(theta1, theta2, theta3, L), [0;0;0]);
    pos = T(1:3,4);
    quat = rotm2quat(T(1:3,1:3));
    
    % 绘制当前点
    plot3(pos(1), pos(2), pos(3), '.', 'MarkerSize', 20, 'Color', 'r');
    
    % 记录轨迹
    if t == 0
        trajectory = pos';
    else
        trajectory = [trajectory pos'];
    end
end

% 绘制轨迹线
plot3(trajectory(1,:), trajectory(2,:), trajectory(3,:), 'b', 'LineWidth', 2);

% 显示图形
view(-60, 30);
axis equal;

需要注意的是，上述代码中使用了delta机器人的正逆运动学函数，需要提前定义。此外，还需要定义DH参数和坐标变换函数。