双足机器人周期行走MATLAB程序
时间: 2023-12-18 07:02:35 浏览: 28
好的,以下是一个简单的双足机器人周期行走的MATLAB程序:
```matlab
% 参数设置
m = 10; % 质量
g = 9.8; % 重力加速度
L = 0.5; % 腿长
T = 1; % 行走周期
w = 2 * pi / T; % 角速度
h = 0.2; % 抬腿高度
delta = pi / 6; % 腿偏角
t = linspace(0, T, 100); % 时间向量
% 初始位置
x0 = 0; y0 = L;
theta1 = pi / 6; % 左腿初始角度
theta2 = -pi / 6; % 右腿初始角度
% 计算轨迹
x1 = x0 + L * sin(w * t + theta1);
y1 = y0 - L * cos(w * t);
x2 = x0 + L * sin(w * t + theta2);
y2 = y0 - L * cos(w * t);
% 绘制轨迹
figure;
subplot(1,2,1);
plot(x1, y1, x2, y2);
xlabel('x'); ylabel('y');
title('轨迹');
legend('左腿', '右腿');
% 计算关节角度
alpha1 = atan2(-L * cos(w * t), x0 + L * sin(w * t + theta1));
alpha2 = atan2(-L * cos(w * t), x0 + L * sin(w * t + theta2));
beta1 = asin(h / L);
beta2 = asin(h / L);
% 计算关节位置
x1_j1 = x0 + L * sin(w * t + theta1) - L * sin(alpha1 + beta1);
y1_j1 = y0 - L * cos(w * t) + L * cos(alpha1 + beta1);
x1_j2 = x0 + L * sin(w * t + theta1) - L * sin(alpha1 - beta1);
y1_j2 = y0 - L * cos(w * t) + L * cos(alpha1 - beta1);
x2_j1 = x0 + L * sin(w * t + theta2) - L * sin(alpha2 + beta2);
y2_j1 = y0 - L * cos(w * t) + L * cos(alpha2 + beta2);
x2_j2 = x0 + L * sin(w * t + theta2) - L * sin(alpha2 - beta2);
y2_j2 = y0 - L * cos(w * t) + L * cos(alpha2 - beta2);
% 绘制关节位置
subplot(1,2,2);
plot(x1_j1, y1_j1, x1_j2, y1_j2, x2_j1, y2_j1, x2_j2, y2_j2);
xlabel('x'); ylabel('y');
title('关节位置');
legend('左腿关节1', '左腿关节2', '右腿关节1', '右腿关节2');
```
这个程序会绘制出双足机器人的轨迹和关节位置随时间的变化。你可以根据需要进行修改和扩展。