for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getState()){ painter.drawPixmap(agvs[i].current_x*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].current_y+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agvload.png").scaled(25,25)); } else { painter.drawPixmap(agvs[i].current_x*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].current_y+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); } ,添加代碼,循環説所有gv,根據agv的id在agv繪製圖片的右上角繪製id

时间: 2024-02-23 19:59:35 浏览: 23
你可以在上述代码的基础上添加如下代码来实现: ``` for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getState()) { painter.drawPixmap(agvs[i].current_x*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].current_y+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agvload.png").scaled(25,25)); } else { painter.drawPixmap(agvs[i].current_x*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].current_y+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); } QString agv_id = QString::number(agvs[i].getId()); // 获取当前 agv 的 id QFont font("Arial", 8); // 设置字体和大小 QRectF textRect(agvs[i].current_x*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2 + 15, (agvs[i].current_y+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2, 20, 10); // 设置文本框位置和大小 painter.setFont(font); painter.drawText(textRect,Qt::AlignCenter,agv_id); // 绘制文本 } ``` 这段代码会在绘制 agv 图片的右上角绘制 agv 的 id。

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void MainWindow::moveAgvs_(){ timer =new QTimer(this); timer->start(100); connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);} void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getState() == false) { if (agvs[i].getLoad()){ //如果是負載的狀態,則任務的起點到任務的終點 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { agvs[i].setState(true); agvs[i].setLoad(false); tasks[i].setCompleted(2); task_to_agv(); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path; } else { //如果是空載的狀態,則行駛到任務的起點 //如果agv已經到達任務起點,變爲負載狀態 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { agvs[i].setLoad(true); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path; } } for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { std::cout << "path of AGV " << i << ": "; for (int j = 0; j < paths[i].size(); j++) { std::cout << "(" << paths[i][j]->x << ", " << paths[i][j]->y << ") "; } std::cout << std::endl; } //模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //node_Value[next_node->x][next_node->y] = 10; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } } } },黨agv小車到達最後一個任務的終點時候,結束qtime

void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getState() == false) { if (agvs[i].getLoad()){//如果是負載的狀態,則任務的起點到任務的終點 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { agvs[i].setState(true); agvs[i].setLoad(false); tasks[i].setCompleted(2); task_to_agv(); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path;} else { //如果是空載的狀態,則行駛到任務的起點 //如果agv已經到達任務起點,變爲負載狀態 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { agvs[i].setLoad(true); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path;} } //模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); //std::cout << "AGV " << agvs[i].getid() << " current_x: " << agvs[i].getCurrentX() << " current_y: " << agvs[i].getCurrentY() <<std::endl; this->update(); }); } } } },for(int i=0;i<31;i++) for(int j=0;j<31;j++){ if (i<30) { // Create the nodes painter.drawLine(i*25+200+nodeSize,(j+1)*25+50+nodeSize/2,(i+1)*25+200,(j+1)25+50+nodeSize/2); } if (j <30) { painter.drawLine(i25+200+nodeSize/2,(j+1)25+50+nodeSize,i25+200+nodeSize/2,(j+2)*25+50); } },將path的路徑坐標兩點之間的綫變成黃色

// 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad() == true) { // 如果是负载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { // 如果到达终点 agvs[i].setLoad(false); // 设置为空载状态 agvs[i].setState(true); std :: cout << "agv__id :" << agvs[i].getid() << " ,agv_get_task_id :" << agvs[i].get_task_id() << endl; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (completed_task_index != -1) { tasks[completed_task_index].completed = 2; } task_to_agv(); // 更新任务分配 update(); // 更新AGV状态 } else { // 否则行驶到终点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path; } } else { // 如果是空载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { // 如果到达起点 agvs[i].setLoad(true); // 设置为负载状态 } else { // 否则行驶到起点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path; } } },添加代碼:根據path得到的坐標繪製直綫,得到agv得到的路綫

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) { // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序 std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) { if (task_1.completed != task_2.completed) { return task_1.completed < task_2.completed; // 未完成的任务排在已完成的任务前面 } else { return task_1.priority < task_2.priority; // 同一完成状态下,按照优先级排序 } }); for (const auto& task : tasks) { //std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表,分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (task.completed == 0) { // 只分配未完成的任务 AGV* closest_agv = nullptr; int wait_time = 0; // 等待时间计数器 // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车,等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } } if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车 // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->set_task_id(task.id); closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); // 小车被占用 task.completed = 1; // 任务状态修改为进行中 std::cout << "agv_id" << closest_agv->getid() << "————" << "task_id"<<task.id << "task_completed"<< task.completed << endl; } else { std::cout << "task_id-" << task.id << "No available AGV!" << "task_completed"<< task.completed <<endl; } } },修改代碼為在最後輸出所有task的agvid,taskid和task的completed

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该资源内项目源码是个人的课程设计,代码都测试ok,都是运行成功后才上传资源,答辩评审平均分达到96分,放心下载使用! ## 项目备注 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功,功能ok的情况下才上传的,请放心下载使用! 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载学习,也适合小白学习进阶,当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行,也可在此代码基础上进行修改,以实现其他功能,也可用于毕设、课设、作业等。 下载后请首先打开README.md文件(如有),仅供学习参考, 切勿用于商业用途。 该资源内项目源码是个人的课程设计,代码都测试ok,都是运行成功后才上传资源,答辩评审平均分达到96分,放心下载使用! ## 项目备注 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功,功能ok的情况下才上传的,请放心下载使用! 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载学习,也适合小白学习进阶,当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行,也可在此代码基础上进行修改,以实现其他功能,也可用于毕设、课设、作业等。 下载后请首先打开README.md文件(如有),仅供学习参考, 切勿用于商业用途。

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