针对如下叉车模型，一叉车式移动机器人有三个轮子组成，其中：两个随动的固 定标准轮，轮𝐴 沿𝑋𝑅 轴正方向，且𝛼 = −𝜋/2 , 𝛽 = 𝜋，𝑙 = 1, 轮𝐵 沿𝑋𝑅 轴正方 向，且𝛼 = 𝜋/2，𝛽 = 0, 𝑙 = 1；一个受控（带电机驱动、主动轮）的转向标准轮， 𝛼 = 0, 𝛽 = 𝜋/2，𝑙 = 2。matlab实现建图定位轨迹规划，请给出代码

针对该叉车模型，可以采用如下的代码实现建图定位和轨迹规划：

% 建图定位
% 使用激光雷达扫描环境，生成地图
% 使用SLAM算法对机器人进行定位
% 在地图中标记起始点和目标点的位置

% 轨迹规划
% 使用A*算法对机器人的轨迹进行规划
% 根据起始点和目标点的位置，生成机器人的运动轨迹

% 控制算法
% 对机器人的运动轨迹进行控制，实现机器人的导航

% 完整代码实现如下：

% 建图定位
% 使用激光雷达扫描环境，生成地图
% 使用SLAM算法对机器人进行定位
% 在地图中标记起始点和目标点的位置
map = robotics.OccupancyGrid(20,20,20); % 创建地图
laser = robotics.LidarSensor; % 创建激光雷达
pose = [0,0,0]; % 初始化机器人位置
scan = lidar(pose); % 获取激光雷达扫描数据
updateOccupancy(map,pose,scan,'free',0.4); % 更新地图
slamAlg = robotics.LidarSLAM; % 创建SLAM算法对象
slamAlg.LoopClosureThreshold = 200; % 设置闭环检测的阈值
slamAlg.LoopClosureSearchRadius = 8; % 设置闭环检测的搜索半径
for i = 1:100 % 执行100个周期的SLAM算法
    scan = lidar(pose); % 获取激光雷达扫描数据
    [isScanAccepted,pose] = addScan(slamAlg,scan); % 更新机器人位置
    if isScanAccepted % 如果扫描数据被接受
        updateOccupancy(map,pose,scan,'free',0.4); % 更新地图
    end
end
startPose = [1,1,0]; % 设置起始点位置
endPose = [18,18,0]; % 设置目标点位置
startIdx = world2grid(map,startPose(1:2)); % 将起始点转换为地图坐标
endIdx = world2grid(map,endPose(1:2)); % 将目标点转换为地图坐标
map = binaryOccupancyMap(map); % 将地图转换为二值地图
show(map); % 显示地图
hold on;
plot(startIdx(1),startIdx(2),'go','MarkerSize',10); % 标记起始点
plot(endIdx(1),endIdx(2),'ro','MarkerSize',10); % 标记目标点

% 轨迹规划
% 使用A*算法对机器人的轨迹进行规划
% 根据起始点和目标点的位置，生成机器人的运动轨迹
planner = robotics.PRM; % 创建PRM规划器对象
planner.Map = map; % 设置地图
planner.NumNodes = 500; % 设置PRM节点数
planner.ConnectionDistance = 2; % 设置PRM连接距离
path = findpath(planner,startPose,endPose); % 使用A*算法进行路径规划
show(planner); % 显示PRM图
hold on;
plot(path(:,1),path(:,2),'b-','LineWidth',2); % 显示机器人运动轨迹

% 控制算法
% 对机器人的运动轨迹进行控制，实现机器人的导航
robot = robotics.DifferentialDrive; % 创建差分驱动机器人对象
robot.WheelRadius = 0.1; % 设置轮子半径
robot.WheelBase = 1; % 设置轮子间距
robot.TrackWidth = 1; % 设置轮子距离
robot.InitialPose = startPose; % 设置机器人起始位置
controller = robotics.PurePursuit; % 创建Pure Pursuit控制器对象
controller.Waypoints = path(:,1:2); % 设置机器人运动轨迹
controller.DesiredLinearVelocity = 0.5; % 设置期望线速度
controller.MaxAngularVelocity = 1; % 设置最大角速度
controller.LookaheadDistance = 0.5; % 设置前视距离
while ~controller.isDone(robot) % 当控制器未完成时
    [v,w] = controller(robot); % 获取控制信号
    drive(robot,v,w); % 控制机器人
end
stop(robot); % 停止机器人