逐行详细解释：bool TrackObjectDistance::LidarCameraCenterDistanceExceedDynamicThreshold( const SensorObjectConstPtr& lidar, const SensorObjectConstPtr& camera) { double center_distance = (lidar->GetBaseObject()->center - camera->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); double local_distance = 60; const base::PointFCloud& cloud = lidar->GetBaseObject()->lidar_supplement.cloud; if (cloud.size() > 0) { const base::PointF& pt = cloud.at(0); local_distance = std::sqrt(pt.x * pt.x + pt.y * pt.y); } double dynamic_threshold = 5 + 0.15 * local_distance; if (center_distance > dynamic_threshold) { return true; } return false; }

这段代码定义了一个名为`LidarCameraCenterDistanceExceedDynamicThreshold`的函数，它有两个输入参数：`lidar`和`camera`，分别代表激光雷达和相机对象的指针。这个函数的返回值为布尔类型，表示中心距离是否超过了动态阈值。

在函数内部，首先计算了激光雷达和相机对象中心点之间的距离，代码如下：

double center_distance = (lidar->GetBaseObject()->center - camera->GetBaseObject()->center).head(2).norm();

这里使用了Eigen库中的`head`和`norm`函数，将中心点之间的距离计算出来，并赋值给`center_distance`变量。

接着，定义了一个`local_distance`变量，初始值为60。然后，获取了激光雷达对象的补充信息中的点云数据，并判断该点云数据的大小是否大于0，如果大于0，则取出点云数据中的第一个点，计算该点到原点的距离，并把计算结果赋值给`local_distance`变量。代码如下：

double local_distance = 60;
const base::PointFCloud& cloud = lidar->GetBaseObject()->lidar_supplement.cloud;
if (cloud.size() > 0) {
    const base::PointF& pt = cloud.at(0);
    local_distance = std::sqrt(pt.x * pt.x + pt.y * pt.y);
}

接下来，根据`local_distance`变量的值计算了一个动态阈值，并将计算结果赋值给`dynamic_threshold`变量。具体计算方法为：

double dynamic_threshold = 5 + 0.15 * local_distance;

最后，判断中心点之间的距离是否超过了动态阈值`dynamic_threshold`，如果超过了，则返回true，否则返回false。代码如下：

if (center_distance > dynamic_threshold) {
    return true;
}
return false;