写一个S32K116芯片的CAN驱动代码，实现标准CAN和扩展CAN的收发

### 回答1：

S32K116芯片的CAN驱动代码如下：
#include "S32K116.h"// 初始化CAN模块
void CAN_Init(void)
{
// 开启CAN时钟
SIM->SCGC6 |= SIM_SCGC6_FLEXCAN0_MASK; // 配置FlexCAN0模块
CAN0->MCR |= CAN_MCR_MDIS_MASK; // 关闭CAN
CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_MAXMB_MASK; // 最大MB为15
CAN0->CTRL1 &= ~CAN_CTRL1_CLKSRC_MASK; // 时钟源为外部晶振
CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_HALT_MASK; // 启动CAN
CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_FRZ_MASK; // 取消冻结
CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_SRXDIS_MASK; // 接收使能
CAN0->MCR |= CAN_MCR_IRMQ_MASK; // 配置中断类型为消息队列 // 配置标准CAN
CAN0->CTRL1 |= CAN_CTRL1_PRESDIV(3) | CAN_CTRL1_RJW(2) | CAN_CTRL1_PSEG1(8) | CAN_CTRL1_PSEG2(7); // 配置扩展CAN
CAN0->CTRL2 |= CAN_CTRL2_EACEN_MASK | CAN_CTRL2_EAFEN_MASK | CAN_CTRL2_EASP_MASK;
CAN0->RXIMR[0] |= CAN_RXIMR_MI(0xFFFFFFFF); // 设置接收屏蔽寄存器 // 配置MB
for (int i = 0; i <= 15; i++)
{
CAN0->MB[i].CS = CAN_CS_CODE(0b1000); // 设置MB状态为空闲
CAN0->MB[i].ID = 0x00; // 设置MB ID
}
}// 接收消息
uint8_t CAN_Receive(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *dlc, uint32_t length)
{
uint8_t mb_index; mb_index = CAN0->IFLAG1 & 0x000F; // 获取MB编号 if (CAN0->MB[mb_index].CS & CAN_CS_CODE_MASK)
{
// 读取ID
*id = CAN0->MB[mb_index].ID; // 读取数据
if (length > 8)
length = 8;
for (int i = 0; i < length; i++)
data[i] = CAN0->MB[mb_index].BYTE[i]; // 读取数据长度
*dlc = CAN0->MB[mb_index].DL; // 清除中断标志
CAN0->IFLAG1 = CAN_IFLAG1_BUF0I_MASK << mb_index; // 置MB状态为空闲
CAN0->MB[mb_index].CS = CAN_CS_CODE(0b1000); return 1;
}
else
return 0;
}// 发送消息
uint8_t CAN_Send(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t dlc, uint32_t length)
{
uint8_t mb_index; // 获取空闲MB编号
mb_index = CAN0->IFLAG1 & 0x000F; // 如果MB状态为空闲，则发送消息
if (CAN0->MB[mb_index].CS & CAN_CS_CODE_MASK)
{
// 写入ID
CAN0->MB[mb_index].ID = id; // 写入数据
if (length > 8)
length = 8;
for (int i = 0; i < length; i++)
CAN0->MB[mb_index].BYTE[i] = data[i]; // 写入数据长度
CAN0->MB[mb_index].DL = dlc; // 置MB状态为发送
CAN0->MB[mb_index].CS = CAN_CS_CODE(0b0100); return 1;
}
else
return 0;
}

### 回答2：
S32K116芯片是一款集成了CAN控制器的微控制器。要实现标准CAN和扩展CAN的收发功能，我们可以编写以下代码。

首先，我们需要初始化CAN控制器，设置CAN模式、波特率等参数。

void CAN_Init(void)
{
    // 初始化CAN时钟
    CAN_INIT_CLOCK();

    // 选择CAN时钟源
    CAN_SELECT_CLOCK_SOURCE();

    // 设置波特率
    CAN_SET_BITRATE();

    // 设置CAN工作模式
    CAN_SET_MODE();

    // 使能CAN模块
    CAN_ENABLE();
}

接下来，我们编写发送数据的函数。

void CAN_Send(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t length, uint8_t ext)
{
    // 等待发送缓冲区为空
    while (!(CAN_CONTROLLER->IFLAG1 & CAN_IFLAG1_BUF1I_MASK))
    {
    }

    // 设置帧ID和扩展标志位
    CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS = (CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS & ~CAN_CS_ID_MASK) | id;
    if (ext)
    {
        CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS |= CAN_CS_EXTENDED_MASK;
    }
    else
    {
        CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS &= ~CAN_CS_EXTENDED_MASK;
    }

    // 设置数据长度
    CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS = (CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS & ~CAN_CS_DLC_MASK) | (length << CAN_CS_DLC_SHIFT);

    // 设置数据
    memcpy((void *)&CAN_CONTROLLER->BUF[1].DATA.B0, data, length);

    // 发送帧
    CAN_CONTROLLER->BUF[1].CS |= CAN_CS_TX_MASK;
}

最后，我们编写接收数据的函数。

void CAN_Receive(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t *ext)
{
    // 等待接收缓冲区非空
    while (!(CAN_CONTROLLER->IFLAG1 & CAN_IFLAG1_BUF0I_MASK))
    {
    }

    // 获取帧ID和扩展标志位
    *id = CAN_CONTROLLER->BUF[0].CS & CAN_CS_ID_MASK;
    *ext = CAN_CONTROLLER->BUF[0].CS & CAN_CS_EXTENDED_MASK;

    // 获取数据长度
    *length = (CAN_CONTROLLER->BUF[0].CS & CAN_CS_DLC_MASK) >> CAN_CS_DLC_SHIFT;

    // 获取数据
    memcpy(data, (const void *)&CAN_CONTROLLER->BUF[0].DATA.B0, *length);

    // 清除接收中断标志位
    CAN_CONTROLLER->IFLAG1 |= CAN_IFLAG1_BUF0I_MASK;
}

以上就是一个简单的S32K116芯片的CAN驱动代码，可以实现标准CAN和扩展CAN的数据收发功能。当收到数据时，可以调用CAN_Receive函数获取数据和帧信息；当要发送数据时，可以调用CAN_Send函数发送数据。根据具体应用需求，我们可以在代码中添加错误处理和其他功能。