基于S32K342芯片与TJA1145T/FD收发器，怎么实现FlexCAN通信，具体代码和详细解释

FlexCAN是一种高性能的CAN总线控制器，可以在汽车电子、工业控制等领域中被广泛使用。下面是基于S32K342芯片与TJA1145T/FD收发器实现FlexCAN通信的代码和详细解释。

首先，需要在S32K342芯片中配置CAN总线控制器。以下是CAN控制器的初始化代码：

void CAN_Init(void)
{
    PCC->PCCn[PCC_FlexCAN0_INDEX] |= PCC_PCCn_PCS(0b001) | PCC_PCCn_CGC_MASK; // 设置时钟源，启用时钟
    FLEXCAN0->MCR |= FLEXCAN_MCR_MDIS_MASK; // 进入配置模式
    FLEXCAN0->CTRL1 |= FLEXCAN_CTRL1_CLKSRC_MASK; // 时钟源选择为外部时钟
    FLEXCAN0->MCR &= ~FLEXCAN_MCR_MDIS_MASK; // 退出配置模式
    FLEXCAN0->CTRL1 &= ~FLEXCAN_CTRL1_PRESDIV_MASK; // 清除预分频器
    FLEXCAN0->CTRL1 |= FLEXCAN_CTRL1_PRESDIV(5); // 设置预分频器值为5，CAN总线时钟为40MHz/(5+1)=6.67MHz
    FLEXCAN0->CTRL1 |= FLEXCAN_CTRL1_BOFFREC_MASK; // 失能总线关闭恢复模式
    FLEXCAN0->CTRL1 &= ~FLEXCAN_CTRL1_ERRMSK_MASK; // 使能错误中断
    FLEXCAN0->CTRL1 |= FLEXCAN_CTRL1_TWRNMSK_MASK | FLEXCAN_CTRL1_RWRNMSK_MASK; // 失能警告中断
    FLEXCAN0->MCR &= ~FLEXCAN_MCR_AEN_MASK; // 禁用自动离线管理模式
    FLEXCAN0->MCR |= FLEXCAN_MCR_IRMQ_MASK; // 使能个别接收模式
    FLEXCAN0->MCR |= FLEXCAN_MCR_FRZ_MASK; // 进入冻结模式
    FLEXCAN0->MCR |= FLEXCAN_MCR_HALT_MASK; // 进入等待模式
    FLEXCAN0->CTRL1 |= FLEXCAN_CTRL1_LBUF_MASK; // 启用本地缓冲区
    FLEXCAN0->MCR &= ~FLEXCAN_MCR_HALT_MASK; // 退出等待模式
    FLEXCAN0->MCR &= ~FLEXCAN_MCR_FRZ_MASK; // 退出冻结模式
}

接下来，需要配置TJA1145T/FD收发器。以下是收发器的初始化代码：

void CAN_Transceiver_Init(void)
{
    PCC->PCCn[PCC_PORTB_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; // 启用 PORTB 时钟
    PORTB->PCR[2] |= PORT_PCR_MUX(5); // 配置 PTB2 引脚为 FLEXCAN0_TX
    PORTB->PCR[3] |= PORT_PCR_MUX(5); // 配置 PTB3 引脚为 FLEXCAN0_RX
    PCC->PCCn[PCC_PORTD_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; // 启用 PORTD 时钟
    PORTD->PCR[5] |= PORT_PCR_MUX(1); // 配置 PTD5 引脚为 TJA1145T/FD 的 STB 引脚
    PORTD->PCR[6] |= PORT_PCR_MUX(1); // 配置 PTD6 引脚为 TJA1145T/FD 的 EN 引脚
    PTD5_OUT; // 配置 PTD5 引脚为输出模式
    PTD6_OUT; // 配置 PTD6 引脚为输出模式
    PTD5_H; // 设置 PTD5 引脚为高电平
    PTD6_H; // 设置 PTD6 引脚为高电平
}

接下来，需要定义CAN消息结构体。以下是CAN消息结构体的定义：

typedef struct
{
    uint32_t id; // 消息ID
    uint8_t data[8]; // 数据
    uint8_t len; // 数据长度
} CAN_MessageTypeDef;

然后，需要实现CAN消息的发送和接收功能。以下是CAN消息发送函数的代码：

void CAN_SendMessage(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    CAN_MessageTypeDef msg; // 定义CAN消息结构体
    msg.id = id; // 设置消息ID
    msg.len = len > 8 ? 8 : len; // 设置数据长度
    for (uint8_t i = 0; i < msg.len; i++)
    {
        msg.data[i] = data[i]; // 设置数据内容
    }
    while (!(FLEXCAN0->IFLAG1 & FLEXCAN_IFLAG1_BUF0I_MASK)); // 等待发送缓冲区0可用
    FLEXCAN0->IFLAG1 |= FLEXCAN_IFLAG1_BUF0I_MASK; // 清除发送缓冲区0中断标志位
    FLEXCAN0->MB[0].CS |= FLEXCAN_MB_CS_CODE(0x08); // 将发送缓冲区0设置为发送数据帧
    FLEXCAN0->MB[0].ID = FLEXCAN_MB_ID_IDSTD(id); // 设置消息ID
    FLEXCAN0->MB[0].WORD0 = ((uint32_t)msg.data[3] << 24) | ((uint32_t)msg.data[2] << 16) | ((uint32_t)msg.data[1] << 8) | ((uint32_t)msg.data[0]); // 设置数据内容
    FLEXCAN0->MB[0].WORD1 = ((uint32_t)msg.data[7] << 24) | ((uint32_t)msg.data[6] << 16) | ((uint32_t)msg.data[5] << 8) | ((uint32_t)msg.data[4]); // 设置数据内容
    FLEXCAN0->MB[0].CS |= FLEXCAN_MB_CS_SRR_MASK; // 设置自请求复位
    FLEXCAN0->MB[0].CS |= FLEXCAN_MB_CS_TX_MASK; // 启动发送
}

以下是CAN消息接收函数的代码：

void CAN_ReceiveMessage(CAN_MessageTypeDef *msg)
{
    while (!(FLEXCAN0->IFLAG1 & FLEXCAN_IFLAG1_BUF4I_MASK)); // 等待接收缓冲区4有新消息
    FLEXCAN0->IFLAG1 |= FLEXCAN_IFLAG1_BUF4I_MASK; // 清除接收缓冲区4中断标志位
    msg->id = (FLEXCAN0->MB[4].ID & FLEXCAN_MB_ID_IDSTD_MASK) >> FLEXCAN_MB_ID_IDSTD_SHIFT; // 获取消息ID
    msg->len = FLEXCAN0->MB[4].CS & FLEXCAN_MB_CS_DLC_MASK; // 获取数据长度
    msg->data[0] = (uint8_t)(FLEXCAN0->MB[4].WORD0 >> 0); // 获取数据内容
    msg->data[1] = (uint8_t)(FLEXCAN0->MB[4].WORD0 >> 8); // 获取数据内容
    msg->data[2] = (uint8_t)(FLEXCAN0->MB[4].WORD0 >> 16); // 获取数据内容
    msg->data[3] = (uint8_t)(FLEXCAN0->MB[4].WORD0 >> 24); // 获取数据内容
    msg->data[4] = (uint8_t)(FLEXCAN0->MB[4].WORD1 >> 0); // 获取数据内容
    msg->data[5] = (uint8_t)(FLEXCAN0->MB[4].WORD1 >> 8); // 获取数据内容
    msg->data[6] = (uint8_t)(FLEXCAN0->MB[4].WORD1 >> 16); // 获取数据内容
    msg->data[7] = (uint8_t)(FLEXCAN0->MB[4].WORD1 >> 24); // 获取数据内容
}

最后，在主程序中调用CAN初始化函数、CAN收发器初始化函数、CAN消息发送函数和CAN消息接收函数即可完成FlexCAN通信。

int main(void)
{
    CAN_Init(); // 初始化CAN控制器
    CAN_Transceiver_Init(); // 初始化CAN收发器
    CAN_MessageTypeDef tx_msg, rx_msg; // 定义发送消息和接收消息结构体
    uint8_t tx_data[8] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88}; // 设置发送数据内容
    tx_msg.len = 8; // 设置发送数据长度
    while (1)
    {
        CAN_SendMessage(0x123, tx_data, tx_msg.len); // 发送CAN消息
        CAN_ReceiveMessage(&rx_msg); // 接收CAN消息
    }
    return 0;
}

以上就是基于S32K342芯片与TJA1145T/FD收发器实现FlexCAN通信的详细代码和解释。