给出捷联惯导力学编排中姿态更新的采用的四元数方法

在捷联惯导力学编排中，姿态更新可以采用四元数方法。四元数是一种数学工具，能够方便地表示旋转姿态。姿态更新的四元数方法包括以下步骤：

1. 计算旋转速率

旋转速率是指当前时刻的角速度。可以从陀螺仪输出的数据中直接获得。

2. 计算四元数变化量

四元数变化量是指当前时刻的四元数与上一时刻的四元数之差。可以使用半欧拉角法或四元数微分方程计算。

3. 计算四元数更新量

四元数更新量是指四元数变化量乘以时间间隔。可以使用四元数积法计算。

4. 计算最终四元数

最终四元数是指当前时刻的四元数更新量与上一时刻的四元数相乘得到。可以使用四元数积法计算。

以上就是捷联惯导力学编排中姿态更新的采用的四元数方法。