STM32F103C8T6硬件I2C用寄存器库和左移数字写代码并不用HAL方式读取AS5600磁编码器

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，它支持硬件I2C功能。要在这种设备上通过裸机I2C操作而不使用HAL库（High Abstraction Layer）来读取AS5600磁编码器，你需要直接操作I2C相关的控制寄存器。

首先，初始化I2C：

void i2c_init(I2C_TypeDef* I2Cx, GPIO_TypeDef* SCL_PORT, uint16_t SCL_PIN, GPIO_TypeDef* SDA_PORT, uint16_t SDA_PIN) {
    // 确保GPIO配置为推挽模式并设置为输入或输出
    __GPIO_SetPinMode(SCL_PORT, SCL_PIN, GPIO_Mode_AF_OD);
    __GPIO_SetPinMode(SDA_PORT, SDA_PIN, GPIO_Mode_AF_OD);

    // 配置I2C时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE); // 选择I2Cx（这里假设是I2C1）

    // 设置SCL和SDA线为I2C功能
    I2C_InitTypeDef i2c_config;
    i2c_config.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; // I2C主模式
    i2c_config.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; // 高低电平各1 bit时间
    i2c_config.I2C_OwnAddress1 = 0; // 如果是7位地址，则设置为主设备地址
    i2c_config.I2C_Ack = I2C_ACK_Enable; // 启用接收确认
    i2c_config.I2C_AnalogFilter = I2C_AnalogFilter_Enable; // 数字滤波器开启
    i2c_config.I2C_DigitalFilter = 1; // 数字滤波器设定为1个数据点

    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000; // 设置I2C速度为100kHz (根据实际需求调整)
    HAL_I2C_Init(I2Cx, &i2c_config); // 初始化I2C
}

然后，发送读取命令和读取数据：

int read_encoder(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t address, uint8_t command) {
    uint8_t data[2]; // 用于存储结果
    uint8_t buffer[] = {command}; // 构造要发送的数据包

    // 发送起始条件
    HAL_I2C_Master_TransmitData(I2Cx, address, buffer, sizeof(buffer), NULL);

    // 发送数据和读取数据
    if(HAL_I2C_Master_TransceiveData(I2Cx, address, buffer, 1, data, 2, NULL)) {
        return (data[0] << 8 | data[1]); // 返回左移后的值
    } else {
        return -1; // I2C传输错误
    }
}

最后，在完成读取后记得释放资源：

void i2c_cleanup(I2C_TypeDef* I2Cx) {
    HAL_I2C_DeInit(I2Cx); // 释放I2C资源
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, DISABLE); // 关闭I2C时钟
}