stm32f103c8t6hal库硬件iic读取6050

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，它具有丰富的外设资源，包括IIC（I2C）总线接口。HAL库是ST公司提供的一种高级硬件抽象层，可以简化硬件操作，方便用户进行开发。

在使用STM32F103C8T6和HAL库进行6050的IIC读取时，需要先初始化IIC总线，并配置6050的设备地址和寄存器地址。

首先，我们需要包含必要的头文件：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "i2c.h"

然后，在主函数中进行IIC的初始化：

HAL_Init();
MX_I2C1_Init();  // 初始化IIC总线

接下来，我们需要定义6050的设备地址和寄存器地址：

#define MPU6050_ADDR 0xD0  // 6050的设备地址
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B  // 加速度计X轴高位寄存器地址

然后，我们可以编写读取6050的函数来实现具体的读取操作：

void MPU6050_ReadAccel(int16_t* accelData)
{
  uint8_t buffer[6];
  
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, ACCEL_XOUT_H, 1, buffer, 6, HAL_MAX_DELAY);
  
  accelData[0] = (buffer[0] << 8) | buffer[1];
  accelData[1] = (buffer[2] << 8) | buffer[3];
  accelData[2] = (buffer[4] << 8) | buffer[5];
}

在函数中，我们首先定义一个缓冲区用于存储读取的数据，然后使用HAL库提供的函数`HAL_I2C_Mem_Read`来进行6050寄存器的读取操作。读取到的数据存储在缓冲区中。最后，我们通过移位运算和位或运算将高位和低位数据组合成16位的加速度数据。

最后，我们可以在主函数中调用`MPU6050_ReadAccel`函数来读取6050的加速度数据：

int16_t accelData[3];
MPU6050_ReadAccel(accelData);

// 使用读取到的加速度数据进行后续处理

以上是使用STM32F103C8T6和HAL库进行6050的IIC读取的简要示例代码。具体的实现细节可能会根据具体的需求和引脚配置有所不同，需要根据实际情况进行调整。