伺服电机与PLC通讯程序

要实现伺服电机与PLC通讯，常用的方法是使用Modbus协议。Modbus是一种常用的工业通信协议，它可以在不同的设备之间进行通信，包括PLC和伺服电机。

以下是一个基本的伺服电机与PLC通讯程序的示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <modbus.h>

#define SERVER_ID 1
#define START_ADDR 0
#define NUM_REGS 10

int main() {

    modbus_t *ctx;
    uint16_t tab_reg[NUM_REGS];
    
    // 初始化Modbus连接
    ctx = modbus_new_tcp("192.168.0.2", 502);
    modbus_set_slave(ctx, SERVER_ID);
    modbus_connect(ctx);

    // 读取寄存器数据
    modbus_read_registers(ctx, START_ADDR, NUM_REGS, tab_reg);

    // 将寄存器数据写回PLC
    modbus_write_registers(ctx, START_ADDR, NUM_REGS, tab_reg);

    // 关闭Modbus连接
    modbus_close(ctx);
    modbus_free(ctx);

    return 0;
}

在上面的程序中，首先需要初始化Modbus连接，设置PLC的ID和IP地址。然后通过`modbus_read_registers()`函数读取寄存器数据，并通过`modbus_write_registers()`函数将寄存器数据写回PLC。最后关闭Modbus连接并释放内存。

需要注意的是，以上程序仅供参考，具体实现方式需要根据具体的伺服电机和PLC型号进行调整。