设计一种基于MCU集成独立CAN控制器和收发器的通信终端，可以将检测到的传感数据（1~4个参数）基于CAN总线传输，采用高速CAN模式实现传输。

好的，我可以为您设计这样一种通信终端。

首先，我们需要选用一款带有CAN控制器和收发器的MCU作为控制器，例如STMicroelectronics的STM32F4系列或NXP的Kinetis K系列等。这样可以大大简化硬件设计，减小系统复杂度。同时，这些MCU还具有丰富的外设资源，例如ADC模块、通信接口、时钟模块等，可以满足检测传感器数据并进行数据处理的需求。

其次，我们需要选择合适的CAN总线收发器芯片，例如TI的SN65HVD23x系列或Microchip的MCP2561等。这些芯片可以提供高速CAN数据传输和抗干扰能力，确保数据的可靠性和稳定性。

在硬件设计方面，我们需要将MCU和CAN收发器芯片进行连接，并通过外部电路保证CAN总线的电气特性和信号完整性。控制器需要通过程序设置CAN控制器模块的参数，例如波特率、过滤器设置等，以确保正确地接收和发送数据。

在软件设计方面，我们需要编写CAN总线通信协议，包括数据的打包和解包、数据的发送和接收、错误处理等。同时，我们需要编写传感器数据的采集和处理程序，将采集到的数据打包为CAN数据帧，并通过CAN总线发送出去。接收端需要解包CAN数据帧，并将数据进行处理和存储。

综上所述，这样一种基于MCU集成独立CAN控制器和收发器的通信终端可以实现传感器数据的高速可靠传输，并可以被广泛应用于工业自动化、汽车电子等领域。