scara机械手TCP计算，C代码实现

以下是一个简单的C代码实现，用于计算SCARA机械手的TCP（工具中心点）位置：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define L1 100.0  // 第一段臂长
#define L2 100.0  // 第二段臂长
#define d 50.0    // 工具长度

void calculateTCP(double theta1, double theta2, double x, double y, double *tcp_x, double *tcp_y, double *tcp_z)
{
    // 将角度转换为弧度
    double rad1 = theta1 * M_PI / 180.0;
    double rad2 = theta2 * M_PI / 180.0;

    // 计算基座标系下的坐标
    double x0 = x - d * sin(rad2);
    double y0 = y + d * cos(rad2);

    // 计算第二个旋转关节在基座标系下的坐标
    double x2 = x0 + L2 * sin(rad1 + rad2);
    double y2 = y0 - L2 * cos(rad1 + rad2);

    // 计算TCP在基座标系下的坐标
    *tcp_x = x2 + L1 * cos(rad1);
    *tcp_y = y2 + L1 * sin(rad1);
    *tcp_z = d * sin(rad2);
}

int main()
{
    double theta1 = 45.0;   // 第一段旋转角度
    double theta2 = 30.0;   // 第二段旋转角度
    double x = 100.0;       // 基座标系下的x坐标
    double y = 200.0;       // 基座标系下的y坐标
    double tcp_x, tcp_y, tcp_z;  // TCP的坐标

    calculateTCP(theta1, theta2, x, y, &tcp_x, &tcp_y, &tcp_z);

    printf("TCP坐标：(%f, %f, %f)\n", tcp_x, tcp_y, tcp_z);

    return 0;
}

该代码实现了一个名为`calculateTCP`的函数，它使用SCARA机械手的各个参数（臂长，旋转角度，工具长度等）来计算TCP的坐标。主函数中演示了如何使用该函数来计算TCP坐标。需要注意的是，该代码中的角度都是以度为单位的，但是在函数中需要将其转换为弧度来进行计算。