用keil5编写工程STM32F103ZET6单片机驱动ULN2003步进电机正反转

下面是一个使用Keil5编写的STM32F103ZET6单片机驱动ULN2003步进电机正反转的示例代码。在此之前，需要了解ULN2003步进电机的工作原理和STM32F103ZET6单片机的GPIO控制方法。

#include "stm32f10x.h"

#define STEPPER_PIN_1 GPIO_Pin_0
#define STEPPER_PIN_2 GPIO_Pin_1
#define STEPPER_PIN_3 GPIO_Pin_2
#define STEPPER_PIN_4 GPIO_Pin_3

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

void Delay(__IO uint32_t nCount) {
    while(nCount--) {
    }
}

void Stepper_Init(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_3 | STEPPER_PIN_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Stepper_CW(void) {
    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_4);
    Delay(0xfffff);
    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_4);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_3);
    Delay(0xfffff);
    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_4);
    Delay(0xfffff);
    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_4);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_3);
    Delay(0xfffff);
}

void Stepper_CCW(void) {
    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_4);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_3);
    Delay(0xfffff);
    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_4);
    Delay(0xfffff);
    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_4);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_3);
    Delay(0xfffff);
    GPIO_SetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_4);
    Delay(0xfffff);
}

int main(void) {
    Stepper_Init();
    while(1) {
        Stepper_CW();
        Delay(0xfffff);
        Stepper_CCW();
        Delay(0xfffff);
    }
}

在上面的代码中，我们首先定义了步进电机的4个引脚分别为PA0、PA1、PA2、PA3。然后定义了Stepper_Init()、Stepper_CW()、Stepper_CCW()三个函数。

Stepper_Init()函数用于初始化GPIO，将PA0-PA3引脚设置为输出模式。

Stepper_CW()函数用于控制步进电机顺时针旋转，它通过设置PA0、PA2引脚为高电平，PA1、PA3引脚为低电平，然后延时一段时间，再将PA1、PA3引脚设置为高电平，PA0、PA2引脚设置为低电平，再延时一段时间，以此类推，完成步进电机的旋转。

Stepper_CCW()函数用于控制步进电机逆时针旋转，与Stepper_CW()函数类似，只是设置引脚的电平相反。

在main函数中，我们先调用Stepper_Init()函数对GPIO进行初始化，然后无限循环中调用Stepper_CW()和Stepper_CCW()函数交替进行步进电机的正反转。