用c语言写一个使用基于STM32的三自由度机械臂控制程序

要实现使用基于STM32的三自由度机械臂控制程序，需要以下步骤：

1. 确定控制方式：可以选择串口通信、蓝牙通信或者WiFi通信等方式与上位机进行通信，获取控制指令。

2. 初始化程序：包括初始化STM32芯片、初始化电机、初始化传感器等。

3. 编写控制算法：根据机械臂的运动学模型，编写控制算法，实现控制。

4. 接收控制指令：通过串口、蓝牙或者WiFi接收上位机发送的控制指令。

5. 解析控制指令：将接收到的控制指令进行解析，得到控制参数。

6. 执行控制算法：根据解析得到的控制参数，执行控制算法，控制机械臂运动。

下面是一个简单的使用基于STM32的三自由度机械臂控制程序的示例，其中使用了串口通信方式：

#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "servo.h"
#include "sensor.h"
#include "control.h"

int main(void)
{
    // 初始化STM32芯片
    SystemInit();
    // 初始化串口
    USART_Config();
    // 初始化电机
    Servo_Init();
    // 初始化传感器
    Sensor_Init();
    // 初始化控制器
    Control_Init();

    while (1) {
        // 接收控制指令
        uint8_t cmd[10];
        USART_Receive(cmd, sizeof(cmd));
        // 解析控制指令
        int x, y, z;
        sscanf(cmd, "%d %d %d", &x, &y, &z);
        // 执行控制算法
        Control_Run(x, y, z);
    }
}

其中，`USART_Config()`、`Servo_Init()`、`Sensor_Init()`、`Control_Init()`、`USART_Receive()`、`Control_Run()`等函数需要根据具体的硬件和控制算法进行实现。