基于STM32单片机的避障蓝牙四轴机械臂小车（包含红外传感器，蓝牙遥控模块，电源模块，四自由度机械臂有四个舵机控制机械臂，两电机控制底盘移动）的主程序用C语言怎么写

基于STM32单片机的避障蓝牙四轴机械臂小车的主程序可以用C语言编写。下面是一些实现的步骤：

1. 首先需要初始化STM32单片机的GPIO、USART、PWM等模块。

2. 红外传感器检测前方障碍物，通过PWM控制电机转动，实现避障功能。

3. 通过蓝牙模块接收远程控制指令，根据指令控制机械臂的舵机转动，实现机械臂的运动。

4. 底盘电机的转动控制小车的移动方向以及速度。

5. 可以加入LCD显示屏，在LCD上实时显示传感器检测到的障碍物位置以及机械臂的当前位置。

需要注意的是，这只是一个大致的思路，具体的实现细节需要根据硬件连接和具体的要求进行调整和优化。