我需要基于stm32智能小车设计中蓝牙避障模块的代码及相关设计

好的，根据您的需求，我为您提供以下设计思路和代码实现：

1. 设计思路

智能小车需要借助蓝牙遥控模块进行控制，同时也需要进行避障功能的设计。因此，我们可以选择一个带有蓝牙功能的控制板来实现这一功能。目前市场上比较常用的控制板有 STM32F103C8T6、Arduino UNO 等。

在硬件电路方面，我们可以将一组超声波传感器接入控制板，用于检测前方障碍物的距离，并控制小车的行驶方向。同时，通过蓝牙模块与手机 APP 进行通信，实现小车的遥控和避障功能。

在软件方面，我们可以使用 Keil 或者其他嵌入式开发工具编写 C 语言程序，实现以下功能：

- 通过超声波传感器检测前方障碍物的距离，并根据距离控制小车的行驶方向；
- 通过蓝牙模块与手机 APP 进行通信，实现小车的遥控和避障功能。

2. 代码实现

下面是一份基于 STM32F103C8T6 控制板的蓝牙避障小车代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "ultrasonic.h"

int main(void) {
    uint16_t distance = 0;
    char buffer[20];

    USART1_Config();
    Ultrasonic_Config();

    while (1) {
        distance = Ultrasonic_GetDistance();
        sprintf(buffer, "Distance: %d cm.\r\n", distance);
        USART1_SendString(buffer);

        if (distance < 20) {
            // 前方有障碍物，向左转
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
        } else {
            // 前方无障碍物，直行
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
        }

        delay_ms(100);
    }
}

在这段代码中，我们通过超声波传感器检测前方障碍物的距离，并根据距离控制小车的行驶方向。当检测到前方障碍物距离小于 20cm 时，小车会向左转；否则，小车会直行。

同时，我们还需要实现与手机 APP 的通信功能，以便对小车进行遥控和避障操作。这部分代码可以借助蓝牙模块的 AT 指令集来实现，具体实现方式可以参考以下代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"

void USART2_IRQHandler(void) {
    if (USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) {
        uint8_t data = USART_ReceiveData(USART2);
        USART_SendData(USART1, data);
    }
}

void Bluetooth_Config(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    // 配置蓝牙模块引脚
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置蓝牙模块串口
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);

    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);

    USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    USART_Cmd(USART2, ENABLE);

    // 配置中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void Bluetooth_SendString(char* str) {
    while (*str) {
        USART_SendData(USART2, *str++);
        while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET);
    }
}

int main(void) {
    USART1_Config();
    Bluetooth_Config();

    while (1) {
        // 接收蓝牙模块发送的数据，并将数据发送到 USART1 串口
        delay_ms(100);
    }
}

在这段代码中，我们通过 USART2 串口与蓝牙模块进行通信，并将蓝牙模块发送的数据转发到 USART1 串口，以便进行调试和测试。同时，我们还可以通过 `Bluetooth_SendString()` 函数向蓝牙模块发送数据，实现遥控小车的功能。

以上代码示例仅供参考，具体实现方式还需要根据您的具体需求进行调整和修改。同时，还需要注意硬件电路的连接和配置，以确保程序能够正常工作。