如何利用STM32平台为一个四轮驱动的小车实现基于超声波传感器的避障的代码

在STM32平台上为一个四轮驱动小车实现基于超声波传感器的避障功能，需要完成以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将超声波传感器连接到STM32的数字输入引脚。通常，这些传感器有发射（TX）和接收（RX）信号线，分别连接到微控制器的IO口。
- 连接四个电机驱动模块，每个电机对应STM32的一个PWM输出口，用于控制电机速度。

2. **软件初始化**：
- 在STM32 HAL库中配置超声波传感器，设置中断处理程序以响应接收到的数据。
- 初始化电机控制相关的GPIO、PWM以及定时器。

3. **数据采集**：
- 编写函数定期读取超声波传感器的距离值，并根据需要将其转换成合适的单位（如厘米）。

4. **避障算法**：
- 当接收到障碍物的距离小于预设的安全距离时，计算出避开障碍的方向。这可以通过计算车辆当前方向与传感器测得角度的差值实现。
- 如果前方左侧有障碍，向右转；如果右侧有障碍，向左转；如果前后都有障碍，则选择最远一侧移动，以便于找到空隙。

5. **电机控制**：
- 根据避障算法的结果，通过调整各电机的PWM占空比来改变它们的速度，实现小车的转向和前进/后退。

6. **主循环和更新**：
- 在主循环中不断读取超声波数据并应用避障策略，实时调整小车的运动路径。

7. **错误处理和优化**：
- 需要考虑传感器噪声、通信延迟等因素的影响，加入适当的滤波和错误检查机制。

// 示例代码片段（简化版）
void setupSonarSensor(SensorPinType pin) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    // 初始化超声波传感器
}

void processObstacleDistance(uint16_t distance) {
    if (distance < MIN_SAFE_DISTANCE) {
        adjustMotors(directionToAvoidObstacle());
    }
}

void adjustMotors(Direction direction) {
    MotorControl_TypeDef motorCtrl = getMotorDirectionForAngle(direction);
    updatePwmOutputs(motorCtrl);
}