基于stm32f103使用红外传感器避障代码

以下是一个基于STM32F103芯片的红外避障程序代码，使用红外传感器模块检测障碍物并控制车辆避开障碍物。

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

#define LedPB5    GPIO_Pin_5
#define LedPB5_ON()     GPIO_ResetBits(GPIOB,LedPB5)
#define LedPB5_OFF()    GPIO_SetBits(GPIOB,LedPB5)

#define InfraredPA0    GPIO_Pin_0
#define InfraredPA0_ON()     GPIO_ResetBits(GPIOA,InfraredPA0)
#define InfraredPA0_OFF()    GPIO_SetBits(GPIOA,InfraredPA0)

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LedPB5;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = InfraredPA0;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    USART1_Configuration();

    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,InfraredPA0) == RESET)
        {
            printf("Infrared obstacle detected!\r\n");
            LedPB5_ON();

            //turn left
            //...

            DelayMs(500); //delay 500ms

            LedPB5_OFF();
        }
        else
        {
            printf("No obstacle found.\r\n");
            LedPB5_OFF();

            //move forward
            //...
        }
    }
}

在这个程序中，我们首先初始化了STM32的GPIO引脚，将LedPB5引脚配置为输出模式，InfraredPA0引脚配置为上拉输入模式。然后我们进入了一个无限循环，在循环中我们检测红外传感器是否检测到障碍物。如果检测到障碍物，我们就输出一条提示信息，并且点亮LedPB5引脚表示有障碍物。此时可以控制车辆避开障碍物，比如向左转。如果没有检测到障碍物，我们就输出另一条提示信息，并且熄灭LedPB5引脚表示没有障碍物，此时可以继续向前行驶。

需要注意的是，在实际使用中，需要根据具体的硬件设备和实际情况来修改程序，比如修改引脚号、修改延时时间、控制车辆的具体行动等。