使用STM32F103C8芯片的避障小车实现前进、停止、后退、停止的功能的代码

在使用STM32F103C8芯片的避障小车项目中，实现基本的前进、停止、后退和停止功能通常会涉及到控制电机、红外传感器读取和处理避障信号等部分。以下是使用C语言的一个简单示例，假设我们有一个PWM模块用于控制电机速度，以及一组红外传感器：

#include "stm32f10x.h" // 包含STM32的头文件

// 定义电机驱动引脚
GPIO_TypeDef* motor_GPIO = GPIOA;
uint16_t motor_Pin = GPIO_PIN_0; // 比如GPIOA0作为PWM输出

// 定义红外传感器输入引脚
GPIO_TypeDef* sensor_GPIO = GPIOB;
uint16_t sensor_Pin = GPIO_PIN_0;

// 函数声明
void SetMotorSpeed(float speed);
void ReadIRSensor(void);
void StopMotors(void);

int main(void)
{
    // 初始化GPIO和PWM模块
    STM32_InitGPIOs();
    STM32_InitPWM();

    while (1) {
        // 避障检测
        ReadIRSensor();
        if (isObstacleDetected()) { // 如果有障碍
            StopMotors(); // 停止电机
        } else { // 否则
            float direction = checkDirection(); // 判断前进还是后退
            SetMotorSpeed(direction > 0 ? 100 : -100); // 设置相应方向的电机速度
        }
    }
}

void SetMotorSpeed(float speed)
{
    // 根据speed调整PWM duty cycle
    HAL_TIM_PWM_SetValue(&htim2, (uint16_t)(speed * PWM_MAX_DUTY));
}

void ReadIRSensor(void)
{
    // 读取并处理红外传感器值
    uint16_t sensorVal = GPIO_ReadPin(sensor_GPIO, sensor_Pin);
    // ...这里处理具体的传感器数据逻辑
}

void StopMotors(void)
{
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2); // 停止PWM输出
}