写一个AGV小车超声波避障系统代码 基于STM32，用keil5写

以下是一个基于STM32和Keil5的超声波避障系统的代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "ultrasonic.h"
#include "motor.h"

int main(void)
{
    Ultrasonic_Init(); // 初始化超声波模块
    Motor_Init(); // 初始化电机控制模块
   
    while(1)
    {
        int distance = Ultrasonic_GetDistance(); // 获取超声波距离
        
        if(distance < 20) // 如果检测到障碍物
        {
            Motor_Stop(); // 停止电机
            Delay_ms(500); // 延迟500ms
            Motor_Backward(); // 后退
            Delay_ms(1000); // 延迟1秒
            Motor_TurnLeft(); // 左转
            Delay_ms(1000); // 延迟1秒
        }
        else // 如果没有检测到障碍物
        {
            Motor_Forward(); // 前进
        }
    }
}

其中，`Ultrasonic_Init()`和`Ultrasonic_GetDistance()`函数需要自行编写，用于初始化超声波模块并获取超声波距离信息。`Motor_Init()`、`Motor_Stop()`、`Motor_Backward()`、`Motor_TurnLeft()`和`Motor_Forward()`函数也需要自行编写，用于初始化电机控制模块以及控制电机的前进、后退、停止和转向等操作。在主循环中，先获取超声波距离信息，如果检测到障碍物则停止电机、后退、左转等操作，否则继续前进。需要注意的是，为了避免电机卡住或者超声波模块出现错误，需要在每个操作后加上适当的延迟。