stm32hal超声波避障小车代码

STM32HAL库中的超声波避障小车代码通常涉及硬件初始化、超声波传感器读取距离以及基于距离值控制车辆运动的部分。以下是一个简化的概述：

1. **硬件准备**：
- 需要一个STM32微控制器板（如STM32F103），连接超声波传感器（如HC-SR04或US000）和驱动小车的电机。

2. **软件初始化**：
- 包含头文件，如`stm32f10x_hal.h`, `usart.h`, 和 `gpio.h`等，初始化GPIO用于输入输出操作，USART用于通信。

3. **超声波传感器**：
- 使用`HAL_GPIO_WritePin`设置触发和接收信号线，然后调用`HAL_UART_TransmitReceive`发送超声波脉冲并接收回波。
- 计算超声波的时间差，计算出障碍物的距离。

4. **避障算法**：
- 如果检测到前方有物体，根据距离判断是否需要停止或改变行驶方向。例如，如果距离小于安全阈值，让小车停止；大于则继续前进，并适当调整速度。

5. **控制电机**：
- 使用PWM（Pulse Width Modulation）通过HAL库的电机驱动函数控制电机的速度。

void ultrasonic_distance测量(void);
void motor_control(int distance);

int main(void) {
    // 硬件配置...
    while (1) {
        int distance = ultrasonic_distance测量();
        motor_control(distance);
    }
}

// 超声波测距部分
void ultrasonic_distance测量(void) {
    float pulse_time;
    // 发送脉冲...
    pulse_time = receive_echo_time();
    float distance_mm = calculate_distance(pulse_time);
    return distance_mm;
}

// 电机控制部分
void motor_control(int distance) {
    if (distance < MIN_DISTANCE) {
        HAL_GPIO_WritePin(motor_stop_pin, GPIO_PIN_SET);
    } else {
        // 根据距离调整电机速度
        set_pwm_speed(distance);
    }
}