stm32超声波+舵机避障小车

STM32超声波避障小车是一种基于微控制器 STM32F系列的机器人项目，它通常结合了超声波传感器和舵机来实现自主导航和障碍物避免功能。以下是构建这种小车的基本步骤：

1. **硬件组成**：
- STM32单片机作为核心控制单元，负责数据处理和决策。
- 超声波模块用于测量小车前方的距离，提供障碍物检测信息。
- 舵机用于控制小车的方向，可以是两个或四个，分别对应前进、后退、左转和右转。
- 电源管理电路和电机驱动模块。

2. **软件设计**：
- 使用STM32的HAL库编写程序，配置超声波传感器读取距离，设置超声波发射和接收的时间间隔。
- 根据接收到的数据，计算当前的距离并设定阈值，如果遇到障碍物，让小车向相反方向转动舵机避开。
- 使用PID控制器（如PID for STM32库），根据车辆速度和转向需求调整舵机的角度。

3. **流程控制**：
- 当车辆静止或朝向某个方向行驶时，持续发送超声波并读取反馈。
- 如果感知到前方有障碍，停止当前动作，并计算新的转向角度，然后命令舵机改变方向。
- 完成避障后，恢复原前进状态。