stm32寻迹避障小车代码

STM32控制寻迹避障小车的代码通常涉及到几个关键部分：硬件电路设计、传感器的接入、中断处理以及软件算法。以下是代码编写的一般流程：

1. **硬件配置**：
- 需要用到的传感器如红外避障传感器、超声波测距模块等，连接到STM32的输入/输出口。
- 对于轮式小车，可能还需要电机驱动器、编码器或IR接收模块用于路径跟踪。

2. **库函数引入**：
- 引入STM32的HAL库，以便于管理GPIO、I2C、UART等通信功能。

3. **传感器读取**：
- 编写函数读取并处理避障传感器的数据，确定前方是否有障碍物。

4. **中断处理**：
- 使用中断服务程序（ISRs）实时响应传感器数据变化，例如当检测到障碍时停止或改变行驶方向。

5. **路径追踪与决策**：
- 根据接收到的传感器信息和预设的轨迹算法，计算新的行驶方向或速度。

6. **控制电机**：
- 利用PID控制器或其他适当的算法调整电机的PWM信号，实现车辆的实际运动。

7. **主循环**：
- 主程序不断地从传感器获取数据，做出决策，并更新电机控制。

**代码示例**：

#include "stm32f10x_hal.h"
...
void sensor_ISR(void) {
    if (obstacle_detected) {
        // 处理障碍并调整小车运动策略
    }
}

void main() {
    setup_sensors();
    setup_motors();

    while (1) {
        int sensor_data = read_sensor();
        process_data(sensor_data);
        update_motors();
    }
}