帮我用keil5写一个有四个模块的寻迹避障小车代码

在Keil uVision IDE中编写一个有四个模块的寻迹避障小车代码通常会涉及四个部分：主程序、红外传感器处理、电机控制和追踪算法。这里是一个简化版的示例代码，假设我们使用了四个红外传感器分别检测左右两侧和前方的障碍物，以及两个直流电机驱动小车。

#include "stm32f4xx.h" // 引入STM32F4的头文件

// 定义模块
typedef struct {
    int sensorPin; // 红外传感器引脚
    uint8_t direction; // 传感器检测的方向
} SensorModule;

// 定义四个模块实例
SensorModule sensors[4] = {
    {LEFT_IR_PIN, LEFT},
    {RIGHT_IR_PIN, RIGHT},
    {FRONT_IR_PIN, FRONT},
    {BACK_IR_PIN, BACK}
};

// 其他必要的宏定义、变量和函数省略...

void main(void) {
    // 初始化硬件和模块
    initHardware();
    initSensors();

    while (1) {
        // 更新传感器状态
        updateSensorStatus(sensors);

        // 根据传感器信息计算行驶策略
        calculateDriveStrategy(sensors);

        // 控制电机
        controlMotors(sensors->direction);
    }
}

// ...其他模块函数...

每个模块可能包含以下函数：

- `initHardware()`：初始化微控制器和电机。
- `initSensors()`：配置并开启红外传感器。
- `updateSensorStatus(SensorModule *sensors)`：从传感器获取当前状态并更新变量。
- `calculateDriveStrategy(const SensorModule *sensors)`：分析传感器数据，如判断是否有障碍物，确定前进、后退、左转或右转的方向。
- `controlMotors(uint8_t direction)`：根据`direction`值控制电机。