帮我用keil5写一个寻迹避障小车的主函数，前方有无障碍物决定走两条不同的弯道

在Keil5中编写一个寻迹避障小车的主函数，通常会涉及到传感器输入处理、路径规划以及电机控制等部分。以下是一个简单的示例，假设我们使用了超声波传感器检测前方障碍物，并基于PID控制器调整方向。这里只提供了一个基本框架，实际的代码会更复杂并可能需要额外库的支持。

#include "stm32f4xx.h" // 引入STM32F4系列芯片的相关头文件

// 定义传感器、电机、PID等相关变量
#define USR0_PIN GPIO_Pin_0 // 超声波传感器的GPIO引脚
bool obstacleDetected; // 判断是否有障碍物
float steeringAngle; // PID控制器的目标角度
...
void SetMotorSpeed(float speed); // 定义电机速度设置函数
...

// 主函数
int main(void) {
    // 初始化硬件资源
    HAL_Init(); 
    MX_GPIO_Init(); // 初始化GPIO
    ...
    
    while (1) {
        // 读取超声波传感器数据
        int distance = ReadSonar(USR0_PIN);
        
        // 检测障碍物
        if (distance < MIN_DISTANCE_THRESHOLD) {
            obstacleDetected = true;
        } else {
            obstacleDetected = false;
        }

        // 避障决策逻辑
        if (obstacleDetected) {
            // 左弯道
            steeringAngle = CalculateSteeringLeft();
            // 右弯道
            // ... (类似地计算右转的角度)
        } else {
            // 直行
            steeringAngle = 0;
        }
        
        // 应用PID控制更新电机速度
        SetMotorSpeed(steeringAngle);
        
        // 程序延时等待下一轮循环
        delay_ms(SLEEP_TIME);
    }

    return 0;
}