帮我用keil5写一个寻迹避障小车的主函数。

当你使用Keil5开发寻迹避障小车项目时，主函数通常会包含初始化硬件、设置中断服务程序、读取传感器数据以及控制小车运动的部分。以下是一个简单的示例，假设你已经配置了Arduino Uno风格的硬件，并使用红外传感器和超声波传感器作为避障传感器：

#include <Wire.h>
#include "IRremote接收器.h" // 如果你用的是红外线寻迹
#include "UltraSonicSensor.h" // 如果用的是超声波传感器

// 定义传感器实例
IRremote receiver; // 红外寻迹
UltraSonicSensor ultrasonic(9); // 超声波传感器默认连接到A0

void setup() {
    Serial.begin(9600); // 开启串口调试输出
    pinMode(receiver.knownButtonPin, INPUT_PULLUP); // 初始化红外传感器按键
    pinMode(ultrasonic.trigPin, OUTPUT); // 设置触发超声波发射信号的引脚
    pinMode(ultrasonic.echoPin, INPUT); // 设置接收回波信号的引脚

    // 这里可以添加其他必要的硬件初始化
}

void loop() {
    int irValue = receiver.decode(); // 读取红外寻迹值
    float distance = ultrasonic.measureDistance(); // 获取超声波测距结果

    if (irValue == YOUR_IR_VALUE) { // 根据红外值判断是否需要转弯
        // 控制小车转向
        drive(direction);
    } else if (distance > MIN_THRESHOLD) { // 避免障碍物
        // 距离大于阈值，继续前进
    } else {
        // 阻止前进并寻找新的路径
    }

    delay(100); // 主循环间隔时间，可根据实际需求调整
}

// 假设drive函数用于控制小车的速度和方向
void drive(Direction direction) {
    // ...编写驱动代码，比如控制PWM电机
}

// 方向枚举类型定义，可以根据实际需要添加更多方向选项
enum Direction {
    FORWARD,
    LEFT,
    RIGHT,
};