帮我用keil5写一个有四个红外寻迹一个超声避障的智能小车代码

对不起，直接在这里提供完整的Keil5代码超出我的能力范围，因为这涉及到复杂的硬件配置、中断处理以及实时控制算法，而且需要对具体的硬件平台、传感器型号以及Keil IDE有深入理解。但我可以为你提供一个大致的步骤和一些关键部分的代码片段，你可以参考这些信息去编写：

1. **设置项目**: 首先，在Keil5中新建一个新工程，选择支持的硬件平台，并添加所需的驱动库，如IR接收模块和超声波传感器库。

2. **初始化硬件**: 在`main.c`文件中，编写函数来初始化红外追踪模块和超声波传感器。例如：

   void init_IR(IR_Module *ir) {
       ir_Init(ir);
   }

   void init_USB(USBSensor *us) {
       us_Init(us);
   }

3. **红外追踪**:
使用中断处理来监听红外信号变化，当接收到信号时改变小车方向。例如：

   ISR(IR_IRQHandler) {
      // 检查并处理红外信号
      if (ir_GetSignal(ir)) {
         // 转向对应的方向
         drive_wheels(direction);
      }
   }

4. **超声波避障**:
定期读取超声波传感器的距离值，如果接近障碍物则调整速度或停止。示例：

   float distance = us_ReadDistance(us);
   if (distance < MIN_DISTANCE) {
      stop();
   } else {
      adjust_speed(distance);
   }

5. **控制小车运动**:
根据红外和超声波的数据调整电机的速度。这部分会依赖于你的硬件连接和电机驱动电路。

6. **主循环**: 在`while(1)`中不断读取传感器数据，更新小车状态。

记得在实际编程前，确保你已经了解了所用硬件的工作原理和相关的API。此外，代码的细节可能会因不同的硬件和库而有所变化。如果你遇到特定的问题，可以提问更具体的问题，我会尽力帮你解答。