超声波避障寻迹小车代码

根据引用内容，作者使用了STM32和Cubemx工具编写了一个超声波避障寻迹小车的代码。该小车由PWM信号L293D驱动，采用了灰度传感器进行寻迹，并能够在转弯处转向。经过多次测试与改进，作者成功实现了循迹和避障功能。通过这个项目，作者理解了智能小车避障、寻迹和自动控制的基本原理，并学习了使用Cubemx编写STM32的Keil代码。这个项目不仅让作者对电控知识有了更深入的了解，还激发了他学习的动力，并且让他接触到了电机控制、灰度传感器、298n模块和超声波模块的使用，以及烧录芯片、编写代码和串口调试的技能。具体的代码细节可能需要参考作者的博客或者课程资料。

相关问题

基于stm32的寻迹避障小车功能代码

### 回答1：
基于STM32的寻迹避障小车是一个具有多种功能的智能小车。它通过使用多个传感器和STM32单片机进行控制，可以实现自动寻迹和避障等功能。

在这个项目中，我们将使用红外线传感器和超声波传感器来实现寻迹和避障功能。红外线传感器用于检测黑线，超声波传感器用于检测前方的障碍物。

首先，我们需要设置STM32的GPIO引脚，用于与传感器的连接。然后，我们使用ADC模块读取红外线传感器的模拟值，根据模拟值判断是否在黑线上。如果在黑线上，小车将继续前进；否则，它将停止或改变方向。

同时，我们还使用超声波传感器来检测前方的障碍物。通过使用超声波传感器发送和接收超声波信号，我们可以计算出距离障碍物的距离。如果距离过近，小车将停止前进或改变方向以避免碰撞。

在代码实现方面，我们需要编写相应的函数来初始化GPIO引脚、ADC模块和超声波模块。我们还需要编写循环函数，用于不断检测传感器的数据，并根据数据来控制小车的运动。

总的来说，基于STM32的寻迹避障小车的功能代码需要涵盖GPIO引脚设置、ADC模块的使用、超声波模块的使用及相应的算法逻辑等方面。通过合理编写代码，结合传感器的精确测量，小车可以实现准确的寻迹和避障功能。

### 回答2：
基于STM32的寻迹避障小车功能代码实现如下：

1. 硬件配置：
- 首先需要将STM32与各种传感器（如红外寻迹传感器、超声波传感器、电机驱动模块等）进行连接。
- 通过STM32的GPIO口和相应的传感器进行连接配置，可以使用开发板或外部电路板。

2. 寻迹功能：
- 首先定义两个红外寻迹传感器的输入引脚，并配置为输入模式。
- 通过读取红外传感器的输入引脚状态，判断黑线与白线的状态。
- 当传感器检测到黑线时，小车应该向正确的方向移动以保持在黑线上。

3. 避障功能：
- 首先定义超声波传感器的输入引脚，并将其配置为输入模式。
- 使用STM32的定时器和捕获比较寄存器来测量超声波传感器的引脚上的脉冲宽度。
- 当检测到障碍物时，根据测量到的距离，小车应该及时停止或改变方向以避免碰撞。

4. 控制电机：
- 首先定义两个电机的引脚，并配置为输出模式。
- 设置电机引脚的输出电平，使小车能够向前、向后、左转或右转。
- 通过改变电机引脚的输出状态，控制小车的运动方向。

以上就是基于STM32的寻迹避障小车功能代码的基本实现思路。具体的代码实现会涉及到更多细节，包括初始化相关模块、编写相应的函数等。

### 回答3：
基于STM32的寻迹避障小车功能代码主要实现了小车的避障和寻迹功能。以下是一个简单的代码示例：

#include <stm32f10x.h>

#define TRACING_PIN GPIO_Pin_0
#define OBSTACLE_PIN GPIO_Pin_1

int main(void)
{
    // 初始化GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRACING_PIN | OBSTACLE_PIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    while (1) {
        // 检测是否有障碍
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, OBSTACLE_PIN) == Bit_RESET) {
            // 如果有障碍，停止并后退
            stop();
            reverse();
        } else {
            // 没有障碍，执行寻迹
            if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_PIN) == Bit_RESET) {
                // 如果检测到黑线，向左转
                stop();
                turn_left();
            } else {
                // 如果没有检测到黑线，向右转
                stop();
                turn_right();
            }
        }
    }
    
    return 0;
}

void stop(void) {
    // 停止电机
}

void reverse(void) {
    // 后退
}

void turn_left(void) {
    // 左转
}

void turn_right(void) {
    // 右转
}

以上代码示例中，使用了STM32的GPIO接口来检测寻迹和避障的传感器模块的输入值。根据输入值的状态，小车相应地执行停止、后退、向左转或向右转的动作。具体的动作函数需要根据实际的电机控制方式和引脚配置进行编写。

写一个由舵机控制超声波传感器的自动寻迹避障小车代码

好的，这是一个基于Arduino开发板的由舵机控制超声波传感器的自动寻迹避障小车代码：

#include <Servo.h>

// 超声波传感器相关参数
#define trigPin 9
#define echoPin 10
#define MAX_DISTANCE 200

// 舵机相关参数
#define servoPin 6
#define LEFT_ANGLE 30
#define RIGHT_ANGLE 150
#define MIDDLE_ANGLE 90

Servo servo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(servoPin);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  int distance = getDistance();
  Serial.print("distance: ");
  Serial.println(distance);
  
  if (distance <= 30) {
    // 超声波传感器检测到障碍物，需要避障
    if (distance <= 10) {
      // 超近距离，需要后退
      servo.write(LEFT_ANGLE);
      delay(500);
      servo.write(RIGHT_ANGLE);
      delay(500);
    } else {
      // 中近距离，需要左右转弯
      servo.write(LEFT_ANGLE);
      delay(500);
      int newDistance = getDistance();
      if (newDistance > distance) {
        // 左转弯有路，继续左转弯
        servo.write(LEFT_ANGLE);
        delay(500);
      } else {
        // 左转弯没有路，右转弯
        servo.write(RIGHT_ANGLE);
        delay(500);
      }
    }
  } else {
    // 超声波传感器未检测到障碍物，寻找黑线
    servo.write(MIDDLE_ANGLE);
    delay(100);
    int leftValue = analogRead(A0);
    int middleValue = analogRead(A1);
    int rightValue = analogRead(A2);
    if (middleValue < 100) {
      // 发现黑线，直行
      moveForward();
    } else {
      // 没有发现黑线，左右寻找
      if (leftValue < 100) {
        turnLeft();
      } else if (rightValue < 100) {
        turnRight();
      }
    }
  }
}

int getDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH, MAX_DISTANCE * 58);
  int distance = duration / 58;
  return distance;
}

void moveForward() {
  analogWrite(3, 200);
  analogWrite(5, 200);
}

void turnLeft() {
  analogWrite(3, 0);
  analogWrite(5, 200);
}

void turnRight() {
  analogWrite(3, 200);
  analogWrite(5, 0);
}

这个代码中，我们使用了一个超声波传感器来检测前方是否有障碍物，如果距离小于30厘米，就需要进行避障。避障的方法与前面的代码相同。同时，在未检测到障碍物时，我们使用三个红外线传感器来寻找地面上的黑线，如果发现黑线就直行，否则就左右寻找。小车的控制使用了两个电机和一个L298N驱动模块，通过PWM信号控制电机的转速以控制小车的运动。