用arduino写一个寻迹避障小车

好的，下面是一个简单的寻迹避障小车的Arduino代码，需要连接两个红外传感器和一个超声波传感器：

// 引入头文件
#include <NewPing.h>

// 定义超声波传感器引脚
#define TRIGGER_PIN  12  
#define ECHO_PIN     11  
#define MAX_DISTANCE 200

// 定义左右红外传感器引脚
#define LEFT_PIN A0
#define RIGHT_PIN A1

// 定义电机驱动引脚
#define MOTOR1_PIN1  6
#define MOTOR1_PIN2  5
#define MOTOR2_PIN1  9
#define MOTOR2_PIN2  10

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

void setup() {  
  // 配置电机驱动引脚
  pinMode(MOTOR1_PIN1,OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_PIN2,OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN1,OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN2,OUTPUT);
  
  // 配置左右红外传感器引脚
  pinMode(LEFT_PIN, INPUT);
  pinMode(RIGHT_PIN, INPUT);
}

void loop() {
  // 测量距离
  delay(50);
  unsigned int distance = sonar.ping_cm();
  
  // 判断是否需要避障
  if (distance > 5 && distance < 20) {
    // 避障
    digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR1_PIN2, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
    delay(1000);
    digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR1_PIN2, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR2_PIN2, HIGH);
    delay(1000);
  } else {
    // 寻迹
    int leftSensor = digitalRead(LEFT_PIN);
    int rightSensor = digitalRead(RIGHT_PIN);
    if (leftSensor == HIGH && rightSensor == LOW) {
      // 左偏转
      digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
      digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR2_PIN2, HIGH);
    } else if (leftSensor == LOW && rightSensor == HIGH) {
      // 右偏转
      digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR1_PIN2, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
    } else {
      // 直行
      digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
      digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
    }
  }
}

这段代码中，我们使用了两个红外传感器来寻迹，如果超声波传感器测量到距离小于20cm的障碍物，就会进行避障。电机驱动引脚的控制方式为L298N，可以通过改变引脚高低电平的方式控制小车转向。需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际使用中还需要根据具体的硬件进行调整。