麦轮红外寻迹超声波避障小车代码

麦轮红外寻迹超声波避障小车的代码通常涉及到硬件控制和传感器的交互，用于实现小车按照预设轨迹行驶并避开障碍物。以下是一个简化的概述：

1. **硬件组成**:
- 小车控制器（Arduino、Raspberry Pi等）
- 超声波传感器（用于测量障碍物距离）

2. **软件部分**:
- **主程序**：编写基础的控制循环，接收红外信号控制转向，读取超声波数据进行避障决策。
- **红外寻迹算法**：使用红外传感器的数据，计算小车应朝哪个方向转，比如P追迹法或PID控制。
- **超声波避障**：当接收到超声波传感器的回波，计算障碍物的距离，并在必要时调整速度或转向。
- **中断处理**：对红外和超声波传感器的输入进行中断处理，实时响应环境变化。

# 示例代码片段
import time
import board
import busio
from adafruit_hcsr04 import HCSR04

ir_sensor = IrSensor()  # 假设是红外寻迹模块
ultrasonic = HCSR04(board.TX, board.RX)  # 假设超声波传感器

while True:
    ir_direction = ir_sensor.get_direction()  # 获取红外传感器方向
    distance = ultrasonic.distance  # 读取超声波距离
    
    if distance > threshold:  # 如果有障碍物
        adjust_direction(ir_direction, distance)  # 调整转向
    else:
        move_forward()  # 没有障碍物，前进

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