红外寻迹避障小车代码

红外寻迹避障小车是一种常见的机器人项目，通常涉及到Arduino或Raspberry Pi等单片机控制、红外传感器阵列用于检测前方障碍物以及马达驱动车辆移动。编写这类代码的基本步骤包括：

1. **硬件准备**：
- 车身结构

2. **电路连接**：
- 将红外接收模块接到Arduino上，通常正极接5V，负极接地，数据线连接到数字IO口。
- 电机需要电源和方向控制信号，连接至对应的引脚。

3. **代码编写**：

   #include <SoftwareSerial.h>
   SoftwareSerial irSensor(2, 3); // 数据线连接的数字IO口
   int motorPin1, motorPin2; // 电机驱动引脚
   bool leftWallDetected = false, rightWallDetected = false;

   void setup() {
       irSensor.begin(9600);
       pinMode(motorPin1, OUTPUT);
       pinMode(motorPin2, OUTPUT);
       Serial.begin(9600);
   }

   void loop() {
       int infraredValue = irSensor.read(); // 读取红外值
       if (infraredValue == LOW) { // 检测到障碍物
           if (irSensor.lastDirection() == LEFT) { // 左侧墙
               leftWallDetected = true;
           } else if (irSensor.lastDirection() == RIGHT) { // 右侧墙
               rightWallDetected = true;
           }
           moveForward();
       } else { // 没有障碍物
           resetMotors();
           detectTrack(); // 寻找中心线
       }
   }

   void moveForward() {
       // 根据两侧障碍物的情况调整电机速度
       // 如果左侧无阻，全速前进；若两侧都有，减速或停止；右侧无阻，向右转
   }

   void detectTrack() {
       // 使用Pulse Width Modulation (PWM) 控制电机转向，寻找白线轨迹
   }

   void resetMotors() {
       digitalWrite(motorPin1, LOW);
       digitalWrite(motorPin2, LOW);
   }