写一个由舵机控制超声波传感器的自动寻迹避障小车代码
时间: 2023-12-01 12:08:41 浏览: 45
好的,这是一个基于Arduino开发板的由舵机控制超声波传感器的自动寻迹避障小车代码:
```C++
#include <Servo.h>
// 超声波传感器相关参数
#define trigPin 9
#define echoPin 10
#define MAX_DISTANCE 200
// 舵机相关参数
#define servoPin 6
#define LEFT_ANGLE 30
#define RIGHT_ANGLE 150
#define MIDDLE_ANGLE 90
Servo servo;
void setup() {
Serial.begin(9600);
servo.attach(servoPin);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
}
void loop() {
int distance = getDistance();
Serial.print("distance: ");
Serial.println(distance);
if (distance <= 30) {
// 超声波传感器检测到障碍物,需要避障
if (distance <= 10) {
// 超近距离,需要后退
servo.write(LEFT_ANGLE);
delay(500);
servo.write(RIGHT_ANGLE);
delay(500);
} else {
// 中近距离,需要左右转弯
servo.write(LEFT_ANGLE);
delay(500);
int newDistance = getDistance();
if (newDistance > distance) {
// 左转弯有路,继续左转弯
servo.write(LEFT_ANGLE);
delay(500);
} else {
// 左转弯没有路,右转弯
servo.write(RIGHT_ANGLE);
delay(500);
}
}
} else {
// 超声波传感器未检测到障碍物,寻找黑线
servo.write(MIDDLE_ANGLE);
delay(100);
int leftValue = analogRead(A0);
int middleValue = analogRead(A1);
int rightValue = analogRead(A2);
if (middleValue < 100) {
// 发现黑线,直行
moveForward();
} else {
// 没有发现黑线,左右寻找
if (leftValue < 100) {
turnLeft();
} else if (rightValue < 100) {
turnRight();
}
}
}
}
int getDistance() {
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
long duration = pulseIn(echoPin, HIGH, MAX_DISTANCE * 58);
int distance = duration / 58;
return distance;
}
void moveForward() {
analogWrite(3, 200);
analogWrite(5, 200);
}
void turnLeft() {
analogWrite(3, 0);
analogWrite(5, 200);
}
void turnRight() {
analogWrite(3, 200);
analogWrite(5, 0);
}
```
这个代码中,我们使用了一个超声波传感器来检测前方是否有障碍物,如果距离小于30厘米,就需要进行避障。避障的方法与前面的代码相同。同时,在未检测到障碍物时,我们使用三个红外线传感器来寻找地面上的黑线,如果发现黑线就直行,否则就左右寻找。小车的控制使用了两个电机和一个L298N驱动模块,通过PWM信号控制电机的转速以控制小车的运动。
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