写一个舵机连着超声波传感器的自动避障小车代码

好的，这是一个基于Arduino开发板的舵机连着超声波传感器的自动避障小车代码：

#include <Servo.h>

// 超声波传感器相关参数
#define trigPin 9
#define echoPin 10
#define MAX_DISTANCE 200
#define DETECT_DISTANCE 40

// 舵机相关参数
#define servoPin 6
#define LEFT_ANGLE 30
#define RIGHT_ANGLE 150
#define MIDDLE_ANGLE 90

Servo servo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(servoPin);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  int distance = getDistance();
  Serial.print("distance: ");
  Serial.println(distance);
  
  if (distance <= DETECT_DISTANCE) {
    // 超声波传感器检测到障碍物，需要避障
    if (distance <= 10) {
      // 超近距离，需要后退
      servo.write(LEFT_ANGLE);
      delay(500);
      servo.write(RIGHT_ANGLE);
      delay(500);
    } else {
      // 中近距离，需要左右转弯
      servo.write(LEFT_ANGLE);
      delay(500);
      int newDistance = getDistance();
      if (newDistance > distance) {
        // 左转弯有路，继续左转弯
        servo.write(LEFT_ANGLE);
        delay(500);
      } else {
        // 左转弯没有路，右转弯
        servo.write(RIGHT_ANGLE);
        delay(500);
      }
    }
  } else {
    // 超声波传感器未检测到障碍物，直行
    servo.write(MIDDLE_ANGLE);
    delay(100);
  }
}

int getDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH, MAX_DISTANCE * 58);
  int distance = duration / 58;
  return distance;
}

这个代码中，我们使用了一个超声波传感器来检测前方是否有障碍物，如果距离小于40厘米，就需要进行避障。避障的方法是：如果距离小于10厘米，就后退，否则就左右转弯寻找路。舵机控制小车左右转弯，以避开障碍物。