arduino超声波避障小车代码

以下是一个基于Arduino的超声波避障小车代码示例：

// 引入头文件
#include <Servo.h>

// 定义超声波模块引脚
#define trigPin 3
#define echoPin 2

// 定义舵机引脚
#define servoPin 9

// 定义电机引脚
#define motorL1 5
#define motorL2 6
#define motorR1 10
#define motorR2 11

// 定义电机速度
#define speed 200

// 定义超声波测距变量
long duration;
int distance;

// 创建舵机对象
Servo servo;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 设置超声波模块引脚为输入/输出
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);

  // 设置舵机引脚为输出
  servo.attach(servoPin);

  // 设置电机引脚为输出
  pinMode(motorL1, OUTPUT);
  pinMode(motorL2, OUTPUT);
  pinMode(motorR1, OUTPUT);
  pinMode(motorR2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 发送超声波信号
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // 接收超声波信号
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration / 58.0;

  // 输出距离
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  // 根据距离控制舵机和电机运动
  if (distance > 20) {
    // 舵机中心位置
    servo.write(90);
    // 前进
    digitalWrite(motorL1, HIGH);
    digitalWrite(motorL2, LOW);
    digitalWrite(motorR1, HIGH);
    digitalWrite(motorR2, LOW);
    // 设置电机速度
    analogWrite(motorL1, speed);
    analogWrite(motorR1, speed);
  } else if (distance > 10) {
    // 舵机向右转
    servo.write(45);
    // 左转
    digitalWrite(motorL1, LOW);
    digitalWrite(motorL2, HIGH);
    digitalWrite(motorR1, HIGH);
    digitalWrite(motorR2, LOW);
    // 设置电机速度
    analogWrite(motorL2, speed);
    analogWrite(motorR1, speed);
  } else {
    // 舵机向左转
    servo.write(135);
    // 右转
    digitalWrite(motorL1, HIGH);
    digitalWrite(motorL2, LOW);
    digitalWrite(motorR1, LOW);
    digitalWrite(motorR2, HIGH);
    // 设置电机速度
    analogWrite(motorL1, speed);
    analogWrite(motorR2, speed);
  }
}

该代码使用了一个舵机和两个电机来控制小车的运动，根据超声波模块测量的距离来控制小车的转向和速度。当距离大于20cm时，小车前进；当距离在10-20cm之间时，小车向左转；当距离小于10cm时，小车向右转。你可以根据自己的需要修改代码中的参数来适应不同的场景。