Arduino蓝牙避障小车代码

### 回答1：
以下是一个简单的Arduino蓝牙避障小车代码，其中包括避障传感器和蓝牙模块的设置。

#include <AFMotor.h>
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ); // Create motor #1, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ); // Create motor #2, 64KHz pwm

int trigPin = 6;
int echoPin = 7;
long duration, cm;

void setup() {
  Serial.begin(9600); //开启串口
  mySerial.begin(9600); //开启蓝牙模块
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  motor1.setSpeed(200);
  motor2.setSpeed(200);
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  cm = duration / 58;

  if (cm < 15) { //如果障碍物距离小于15cm，后退并向左转
    motor1.run(BACKWARD);
    motor2.run(BACKWARD);
    delay(1000);
    motor1.run(FORWARD);
    motor2.run(BACKWARD);
    delay(1000);
  }

  if (mySerial.available()) { //检查是否有蓝牙数据
    char data = mySerial.read(); //读取蓝牙数据
    switch (data) {
      case 'F': //向前移动
        motor1.run(FORWARD);
        motor2.run(FORWARD);
        break;
      case 'B': //向后移动
        motor1.run(BACKWARD);
        motor2.run(BACKWARD);
        break;
      case 'L': //向左移动
        motor1.run(BACKWARD);
        motor2.run(FORWARD);
        break;
      case 'R': //向右移动
        motor1.run(FORWARD);
        motor2.run(BACKWARD);
        break;
      case 'S': //停止移动
        motor1.run(RELEASE);
        motor2.run(RELEASE);
        break;
    }
  }
}

这个代码使用了AFMotor库来控制电机，使用了SoftwareSerial库来设置蓝牙模块。在主循环中，代码读取超声波传感器的值，并检查是否有障碍物。如果有，它将后退并向左转。如果没有障碍物，它将等待蓝牙命令。根据命令，它会向前、向后、向左或向右移动，或者停止移动。

### 回答2：
Arduino蓝牙避障小车代码需要利用Arduino的蓝牙模块和超声波传感器来实现小车的避障功能。下面是一个简单的代码示例：

首先，我们需要定义引脚的连接和一些参数：

#define ENA 5      // 左轮PWM控制引脚
#define IN1 8      // 左轮控制引脚1
#define IN2 7      // 左轮控制引脚2
#define ENB 6      // 右轮PWM控制引脚
#define IN3 12     // 右轮控制引脚1
#define IN4 13     // 右轮控制引脚2
#define trigPin A1  // 超声波传感器的发送引脚
#define echoPin A2  // 超声波传感器的接收引脚

然后，在`setup()`函数中初始化引脚的模式：

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);  // 初始化串口通信
}

接下来，我们在`loop()`函数中实现小车的避障逻辑：

void loop() {
  int distance = getDistance();  // 获取距离
  if (distance > 10) {
    moveForward();  // 前进
  } else {
    turnRight();  // 向右转
    delay(500);
  }
}

void moveForward() {
  analogWrite(ENA, 180);
  analogWrite(ENB, 180);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnRight() {
  analogWrite(ENA, 200);
  analogWrite(ENB, 200);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

int getDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  int duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  int distance = duration * 0.034 / 2;
  return distance;
}

上述代码首先通过`getDistance()`函数获取超声波传感器测量到的距离，根据距离的大小判断是否需要避障。如果距离大于10厘米，小车就会前进；否则，小车会向右转500毫秒，并延时后再次测量距离进行决策。

以上就是一个简单的Arduino蓝牙避障小车代码的示例，你可以根据实际情况进行更详细的控制和优化。

### 回答3：
Arduino蓝牙避障小车代码是一个用于控制小车移动和避障的程序。以下是一个简单的示例：

首先，我们需要连接蓝牙模块和超声波传感器到Arduino板上。蓝牙模块用于接收移动指令，超声波传感器用于检测障碍物。

接下来，我们需要定义一些变量和引脚。例如，我们可以定义左右电机的引脚以及超声波传感器的引脚。

然后，在Arduino的setup()函数中，我们需要初始化蓝牙模块和超声波传感器。这可以通过调用相应的库函数来完成。

在主循环中，我们可以使用if-else语句来监测蓝牙模块接收到的指令。例如，如果接收到指令“F”表示前进，我们可以设置左右电机的引脚为正转状态，使小车向前移动。

同时，我们可以使用超声波传感器来检测前方是否有障碍物。如果检测到障碍物，我们可以设置左右电机的引脚为停止状态，使小车停下来。

此外，我们还可以为其他指令，如“B”（后退）、“L”（左转）和“R”（右转），编写相应的代码。

总的来说，Arduino蓝牙避障小车代码涉及到蓝牙模块和超声波传感器的初始化，以及根据接收到的指令控制小车移动和避障的逻辑。通过编写相应的代码，我们可以实现一个可以远程控制和避障的小车。