arduino超声波避障小车 要求根据hc-sr04超声波测距模块的代码

以下是基于HC-SR04超声波测距模块的Arduino避障小车代码：

//定义超声波测距模块接口
#define echoPin 2
#define trigPin 3

//定义电机驱动模块接口
#define in1 5
#define in2 6
#define in3 9
#define in4 10

//定义小车参数
#define carSpeed 100
#define safeDistance 20

void setup() {
  //初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  //设置IO口模式
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
}

void loop() {
  //定义变量
  long duration, distance;
  int left, right;

  //发送超声波信号
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  //接收超声波信号
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  //计算距离
  distance = duration / 58;

  //打印距离
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  //判断距离并控制小车运动
  if (distance > safeDistance) {
    //往前走
    digitalWrite(in1, HIGH);
    digitalWrite(in2, LOW);
    digitalWrite(in3, HIGH);
    digitalWrite(in4, LOW);
    left = right = carSpeed;
  } else {
    //停止
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, LOW);
    digitalWrite(in3, LOW);
    digitalWrite(in4, LOW);
    left = right = 0;
  }

  //打印电机速度
  Serial.print("Left Motor Speed: ");
  Serial.print(left);
  Serial.print(", Right Motor Speed: ");
  Serial.println(right);
}

该代码中首先定义了超声波测距模块和电机驱动模块的接口，然后在setup函数中初始化IO口模式，并在loop函数中发送超声波信号、接收超声波信号并计算距离，最后根据距离判断小车是否需要运动，并控制电机驱动模块使小车前进或停止。